MC-Basic:axis.TORQUEERRORSTOPTYPE/zh-hans

From SoftMC-Wiki
Jump to: navigation, search
语言: English  • 中文(简体)‎

缩写

<axis>.TorqueErrorStopType

格式

?<axis>. TorqueErrorStopType

可用版本

从版本4.5.x起

描述

定义扭矩误差冲突。TE>TEMAX轴的停止是根据以下方式完成的:

1 (IMMEDIATE) – 立即停止,使用最大减速度。

2 (ONPATH) – 在运动路径上立即停止,使用最大减速度。这对于停止组运动非常有用,以便在停止期间所有轴保持在原始行程路径上。 对于单轴,IMMEDIATE和ONPATH类型的停止是相同的。

3 (ENDMOTION) – No Stop profile. immediately disabling the axis.

4 (ABORT) – Same as ONPATH.

5 (DecStopOnPath) – The stopping profile uses the DecStop value.

[3,4和5,如下,和STOPTYPE类似:]

3 (ENDMOTION) – 在当前运动命令结束时停止。

4 (ABORT) –立即停止当前动作,继续开始下一个动作。只有接受的运动命令才被停止。这种停止后的命令将被定期执行。

5 (DecStopOnPath) –根据DecStop值立即启动停止过程。 此参数是模态的,因此在执行运动命令之前必须更新其值。


如果TorqueErrorStopType是IMMEDIATE(1), ONPATH(2), ABORT(4)或DecStopOnPath(5),只有在运动轨迹结束TE> TEMAX条件也为真时,轴才被下使能

如果TorqueErrorStopType是ENDOFMOTION(3),当检测到条件TE > TEMAX,轴始终立即下使能。

在这两种情况下,根据TorqueErrorDisableType完成轴下使能。

类型

Integer

取值范围

0 to 5

单位

默认

3 (ENDMOTION)

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

  • 读/写
  • 仅模态

例子

?A1.TorqueErrroStopType

参见