OperationalModes/zh-hans

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选择驱动器工作模式

用户使用OpMode命令选择工作模式.

<''axis''>.OpMode = {POSITIONMODE|VELOCITYMODE|TORQUEMODE}

命令将使用SERCOS驱动器状态字的opmode位将驱动器（和轴！）opmode更改为给定值。

默认状态为POSITIONMODE（如今）。检查所有标准偏差阈值: pe < pemax,vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.

在VELOCITYMODE轴不会检查position-error, 但会检查: vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.

在TORQUEMODE轴不会检查 position-error 或最大加速度, 但会检查: vfb < vospd, te < terrmax and tcmd < tmax.
在Master-Slave - 如果主轴或从轴为TORQUEMODE或 VELOCITYMODE - SLAVEDEVIATION 值不会被检查。

将实施新的转矩插补指令:

TORQUE <axis>  tfinal

该命令根据定义的配置文件参数将tcmd从其初始值插入给定的tfinal
如果在POSITIONMODE或VELOCITYMODE中发出TORQUE命令，则会抛出一个注释，并且TORQUE命令将像通常一样内插TCMD(可能没有任何效果 - 因为驱动器不在TORQUEMODE中).

TORQUEMODE模式下的STOP命令将会将驱动器opmode强制切换为VELOCTYMODE产生从当前VFB值到zero的减速曲线。对于用户输入的停止命令和系统生成的停止命令，将执行相同的行为，如：speed-over speed error，tcmd> tmax，te> temax。

新命令HOLD <axis> 将导致轴停止内插转矩。新属性<axis>.HoldType给用户选项保持停止的TCMD值或将其减少为零。在机器人案例中，原始的TORQUEMODE将不会更改。

HOLD <axis> {HoldType = <value>}


Mode:	Stop	Hold
Position	规则如果在此时执行转矩指令，将立即中止（立即），并将TCMD保留在当前值。	调用STOP 忽略HoldType值！
Velocity	规则如果在此时执行转矩指令，将立即中止（立即），并将TCMD保留在当前值。	调用 STOP HoldType value ignored!
Torque	首先使用vcmd = vfb切换到velocityMode 然后根据给定的StopType从vcmd到0执行运动曲线文件	HoldTyepe = 0 立即（无曲线）制动TORQUE命令并设置TCMD = 0 HoldTyepe = 1 立即（无曲线）制动TORQUE命令并保持TCMD的最后一个值。

MOVE <axis> and JOG <axis>命令产生PCMD,VCMD和TADDCMD （如果DynamicModel打开）。这些运动类型的TCMD值保持不变。

[MC-Basic:TORQUE|TORQUE <axis>]]命令影响轴的PCMD, VCMD, TADDCMD 值(它们的值保持不变)。只有TCMD插补

假设驱动器将 TCMD(IDN80) 和 TADDCMD(IDN81)添加到所有工作模式中. 如果不是这样 <axis>.SumTorque=1将导致TADDCMD的值添加到TCMD中:

主轴的内插转矩值将不会传送到从轴。

TORQUEMODE中的从轴继续从属，仅影响其PCMD和VCMD值。