Difference between revisions of "OperationalModes/zh-hans"
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| − | * 默认状态为POSITIONMODE（如今）。 检查所有标准偏差阈值: '''pe < pemax''','''vfb < vospd''', '''te < terrmax''', '''acmd < amax''' and '''[[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|tcmd]] < tmax'''. | + | * 默认状态为POSITIONMODE（如今）。 检查所有标准偏差阈值: '''pe < pemax''','''vfb < vospd''', '''te < terrmax''', '''acmd < amax''' and '''[[AXY:MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|tcmd]] < tmax'''. |
* 在VELOCITYMODE轴 '''不会''' 检查'''position-error''', 但会检查: '''vfb < vospd''', '''te < terrmax''', '''acmd < amax''' and '''tcmd < tmax'''. | * 在VELOCITYMODE轴 '''不会''' 检查'''position-error''', 但会检查: '''vfb < vospd''', '''te < terrmax''', '''acmd < amax''' and '''tcmd < tmax'''. | ||
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* 在'''Master-Slave''' - 如果主轴或从轴为TORQUEMODE或 VELOCITYMODE - [[MC-Basic:axis.SLAVEDEVIATION|SLAVEDEVIATION ]]值'''不会''' 被检查。 | * 在'''Master-Slave''' - 如果主轴或从轴为TORQUEMODE或 VELOCITYMODE - [[MC-Basic:axis.SLAVEDEVIATION|SLAVEDEVIATION ]]值'''不会''' 被检查。 | ||
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* TORQUEMODE模式下的STOP命令将会'''''将驱动器opmode强制切换为VELOCTYMODE'''''产生从当前VFB值到zero的减速曲线。对于用户输入的停止命令和系统生成的停止命令，将执行相同的行为，如：speed-over speed error，tcmd> tmax，te> temax。 | * TORQUEMODE模式下的STOP命令将会'''''将驱动器opmode强制切换为VELOCTYMODE'''''产生从当前VFB值到zero的减速曲线。对于用户输入的停止命令和系统生成的停止命令，将执行相同的行为，如：speed-over speed error，tcmd> tmax，te> temax。 | ||
| − | * 新命令[[MC-Basic:HOLD|HOLD <''axis''>]] 将导致轴停止内插转矩。 新属性[[MC-Basic:axis.HOLDTYPE|<''axis''>.HoldType]]给用户选项保持停止的[[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]]值或将其减少为零。在机器人案例中，原始的TORQUEMODE将不会更改。 | + | * 新命令[[MC-Basic:HOLD|HOLD <''axis''>]] 将导致轴停止内插转矩。 新属性[[MC-Basic:axis.HOLDTYPE|<''axis''>.HoldType]]给用户选项保持停止的[[AXY:MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]]值或将其减少为零。在机器人案例中，原始的TORQUEMODE将不会更改。 |
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| − | *假设驱动器将 [[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]](IDN80) 和 [[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND|TADDCMD]](IDN81)添加到所有工作模式中. 如果不是这样 <''axis''>.[[MC-Basic:axis.SUMTORQUE|SumTorque]]<nowiki>=1</nowiki>将导致[[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND|TADDCMD]]的值添加到[[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]]中: <br/> | + | *假设驱动器将 [[AXY:MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]](IDN80) 和 [[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND|TADDCMD]](IDN81)添加到所有工作模式中. 如果不是这样 <''axis''>.[[MC-Basic:axis.SUMTORQUE|SumTorque]]<nowiki>=1</nowiki>将导致[[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND|TADDCMD]]的值添加到[[AXY:MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]]中: <br/> |
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* [[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND| TORQUEADDCOMMAND]] | * [[MC-Basic:axis.TORQUEADDCOMMAND| TORQUEADDCOMMAND]] | ||
* [[MC-Basic:axis.DRIVEOPMODE| DRIVEOPMODE ]] | * [[MC-Basic:axis.DRIVEOPMODE| DRIVEOPMODE ]] | ||
Revision as of 07:33, 14 August 2017
| 语言: | [[::OperationalModes|English]] • [[::OperationalModes/zh-hans|中文（简体）]] |
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Contents
选择驱动器工作模式
用户使用OpMode命令选择工作模式.
<''axis''>.OpMode = {POSITIONMODE|VELOCITYMODE|TORQUEMODE}
命令将使用SERCOS驱动器状态字的opmode位将驱动器（和轴！）opmode更改为给定值。
- 默认状态为POSITIONMODE（如今）。 检查所有标准偏差阈值: pe < pemax,vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.
- 在VELOCITYMODE轴 不会 检查position-error, 但会检查: vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.
- 在TORQUEMODE轴不会检查 position-error 或 最大加速度, 但会检查: vfb < vospd, te < terrmax and tcmd < tmax.
- 在Master-Slave - 如果主轴或从轴为TORQUEMODE或 VELOCITYMODE - SLAVEDEVIATION 值不会 被检查。
扭矩插值
将实施新的转矩插补指令:
TORQUE <axis> tfinal
- 该命令根据定义的配置文件参数将tcmd从其初始值插入给定的tfinal
- 如果在POSITIONMODE或VELOCITYMODE中发出TORQUE命令，则会抛出一个注释，并且TORQUE命令将像通常一样内插TCMD(可能没有任何效果 - 因为驱动器不在TORQUEMODE中).
停止
- TORQUEMODE模式下的STOP命令将会将驱动器opmode强制切换为VELOCTYMODE产生从当前VFB值到zero的减速曲线。对于用户输入的停止命令和系统生成的停止命令，将执行相同的行为，如：speed-over speed error，tcmd> tmax，te> temax。
- 新命令HOLD <axis> 将导致轴停止内插转矩。 新属性<axis>.HoldType给用户选项保持停止的TCMD值或将其减少为零。在机器人案例中，原始的TORQUEMODE将不会更改。
HOLD <axis> {HoldType = <value>}
| Mode: | |
|
| Position | |
忽略HoldType值！ |
| Velocity | |
HoldType value ignored! |
| Torque | 首先使用vcmd = vfb切换到velocityMode 然后根据给定的StopType从vcmd到0执行运动曲线文件 |
HoldTyepe = 0 立即（无曲线）制动TORQUE命令并设置TCMD = 0 HoldTyepe = 1 立即（无曲线）制动TORQUE命令并保持TCMD的最后一个值。 |
限制和反作用
- 仅在驱动器下使能状态下允许进行更改。
- 如果一个轴属于某个组，则其工作模式不能单独更改:
- 如果轴属于所关联的组，则不允许进行opmode更改
- 如果组由具有不同工作模式的轴组成，则组不能关联（隐式或显式地）。
- 轴的TORQUEMODE不影响凸轮/齿轮传动操作。
- 主轴的内插转矩值将 不会 传送到从轴。
- TORQUEMODE中的从轴继续从属，仅影响其PCMD和VCMD值。