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产品概述

softTP示教器（TP）是用于基于软件的系统的附加工具。它允许用户通过点动键移动机器人，并创建并运行用MC-Basic编写的完整机器人程序。 softTP触摸屏界面实现了快速简便的应用开发。

参考(如何连接简单的开关到CDHD):

如何连接简单的开关到CDHD

示教器硬件

触摸屏
点动按钮
急停开关
控制开关
模式选择开关
电源板，以太网通讯和数字输出板

示教器软件

softTP提供了以下软件组件:

Java执行引擎
Java Web服务器（HTML到KMAPI转换器）和WWW文件夹（HTML文件和Java脚本）
softTP许可证 (MCTP文件)
softTP程序和库（MC-Basic源代码）

产品标签

安全

警告


	用户有责任遵守使用机器人系统的所有安全准则和注意事项。
	用户有责任根据安全标准和指导原则将紧急开关连接到机器人系统。
	根据安全标准和指导原则，用户有责任将控制开关连接到机器人系统。
	操作softTP示教器时，请务必用双手握住它。 softTP配有一个控制开关，以确保用户的安全。除非在中间（使能）位置按住控制开关，否则不能操作示教器。
	切勿使用胶带或其他方式保持控制开关的紧固。这样做是非常危险的，因为它可能会阻止机器人在手动模式下停止

处理和维护

确保电缆安全，不能跳闸。
确保电缆不被其他物体弯曲或压扁。
确保布线不会与可能导致其磨损的尖锐边缘接触。
确保softTP不会以操作元件机械损坏的方式进行安装。
不要将softTP放置在高热源或阳光直射的地方。
避免softTP受到机械冲击，灰尘过多，潮湿或强磁场的损害。
不要在softTP上使用溶剂或研磨材料。清洁时请使用蘸有水或温和清洁剂的软布。
softTP具有触摸屏。只能用手指操作。确保没有锋利的物体与屏幕接触。

规格

技术规格

项目	规格
处理器	Intel®Atom™E3800/1.6 GHz 单核
内存	DDR3 4 GB
NAND	SSD 32 GB
Rating	12-24 VDC, 1-0.5 A
LCD 屏	TFT LCD. 7-inch (163 x 104 mm). 分辨率800x480像素. Background lighting 24 LEDs.
触摸屏	4线模拟电阻。 USB触摸控制器.
OS	Lubunto
LEDs	3-color LED x 6
SD/MMC	外置SD卡
USB	USB host
键盘	-)键. 4屏幕导航键。 4个功能键（未使用）。
开关	急停/模式选择/控制
通信端口	RS232/RS485/Ethernet. Selectable
运行环境	45°C max. ambient
防护等级	IP54
认证	CE

尺寸

接线

示教器电缆

示教电缆是softTP的一部分; 它不能分离。

TP电缆线分配表

TP电缆连接器 - 公接头

零件号		A	ΦB	ΦC	ΦD
SRC6A21-26P	mm	98.0	31.0	20.4	12.2

电源板

TP上的电缆接线板 - 公接头

零件号		A	ΦB	C(C')	D	E	F	G
SRC6A21-26P	mm	25.6	20.4	27.7 (25.5)	14	2.3	32	26

:

IO电缆接口上夹板 - 引脚分配

例子: 连接CDHD

紧急停止和控制开关根据用户要求连接到系统的安全电路（STO，安全继电器）。

例子: 连接到DDHD

不同的输入顺序和没有紧急开关连接。绿线是桥梁; 红线和黑线来自外部来源。

急停开关

将紧急开关连接到机器人系统是用户的责任，并遵循所有必要的安全准则和注意事项。

模式选择开关

位置	符号
左边
中间
右边

控制开关

将控制开关连接到机器人系统是用户的责任，并遵循所有必要的安全准则和注意事项。
自动按下或释放控制开关，立即停止所有轴的运动。

动作		位置	符号
如果没有按下控制开关或按下太轻。开关是关.		Null
如果在正常压力下按下控制开关。开关是开。		使能
如果控制开关按压太重，开关是关。		Panic

设置

硬件设置

下图显示了典型的系统配置。

softTP通过示教器电缆连接到夹具板上。
夹具板：接受24 VDC电源（由用户提供）; 通过以太网（RJ45）电缆连接到以太网交换机; 通过IO电缆（由用户提供）连接到驱动器或外部IO模块。
三个softTP开关 - 模式选择，紧急和控制 - 通过IO电缆（由用户提供）连接到驱动器或外部IO模块的数字输入。
紧急停止和控制开关根据用户要求连接到系统的安全电路（STO，安全继电器）。

软件设置

注意: IPK文件用于softMC 7系统; ZIP文件用于softMC 3系统。

使用ControlStudio软件，执行以下步骤:

安装Java执行引擎:
1. 发送JREx.x.x_xxx.IPK / ZIP文件到softMC:
  Tools > Firmware Update > File > Open.
2. 等待softMC重新启动（自动）。
安装Java Web Server和HTML（WWW文件夹）文件:
1. 发送JAVA_FILES. .IPK/ZIP文件到softMC:
  Tools > Firmware Update > JAVA_FILES.IPK > Open
2. 等待softMC重新启动（自动）。
安装和激活softTP许可证:
1. 确保MCTP文件在ControlStudio工作目录中。
2. 在ControlStudio终端中，输入以下内容:
3. 重新启动系统。
在用户PC上，创建一组专用文件夹，该文件夹用于定义SoftTP操作的设置。
将示教器文件解压缩到该文件夹。
在ControlStudio文件管理器，找到并打开专用文件夹。
从PC文件列表（中间窗格）中选择并拖动所有MC-Basic示教器文件到控制器文件列表（右窗格）。
在控制器文件列表中，找到文件 TP_INIT.PRG.
选择并将文件从控制器文件列表拖动到PC文件列表。
双击打开TP_INIT.PRG在“终端”窗格中进行编辑。
编辑TP_INIT.PRG中的行以映射I / O并定义各种示教功能的相关值，如下所示:
1. 设置控制开关和模式选择开关的数字输入编号:
2. 定义示教器的类型（2个选项）:
3. 定义坐标系的类型（2个选项）:
4. 定义是否创建和维护日志文件（true或false）:
5. 如果启用了日志文件，请设置文件的最大大小:
  
  创建并写入日志文件，直到达到最大大小。写入时，将创建第二个日志文件并将其填充到最大大小。
  一旦第二个文件被填满容量，日志将覆盖第一个日志文件。
6. 定义示教器键盘的类型。目前只有一种可用; 该行应如下:
7. 为了安全起见，设置每个运动元素（组和/或单轴）的速度，加速度和电流值。
  调用每个运动元素ID的设置，如下所示:
保存TP_INIT.PRG并将文件发送到控制器（右键单击“复制到控制器”）。
在控制器文件列表中，找到文件 AUTOEXEC.PRG.
[或者，如果使用Configurator, 请使用文件 STARTPRG.PRG].
选择并将文件从控制器文件列表拖动到PC文件列表中。
双击以在终端窗格中打开AUTOEXEC.PRG进行编辑。
在程序结束时，添加行: