SCARA robot/zh-hans

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SCARA机器人

运动学设置

SCARA机器人运动学由以下参数定义:

• L₁ – 第一个连杆的长度 (参考 Link[1][1]).
• L₂ – 第二个连杆长度 (参考Link[2][1]).

世界坐标系根据下图确定:

Z 坐标

Z坐标从的z轴上方位置开始，向下增加。 这意味着它是一个向上 - 向下的XYZ系统。 方向由Axis[3][3]定义

工具, 配置

• SCARA配置（LEFTY / RIGHTY）被定义为一个组的属性（参见：ACMD，它位于点数据结构之外。
• 旋转 轴被定义为相对于基坐标系的末端执行器坐标系(X_ee, Y_ee, Z_ee)的旋转角度（绕Z轴）。因此，世界坐标系旋转轴和关节坐标系旋转轴之间存在差异。 该功能实际上可以在直线运动期间保持恒定的方位角度。
  

• J₁和J₂的零值给出X轴的位置。（例如，工具尖端的笛卡尔坐标将为＃{L1 + L2，0}）

轴设置

SCARA机器人被建模为一个四轴的组: a₁- 第一个旋转轴 a₂ – 第二个旋转轴 a₃ – 第三个旋转电机轴 (旋转轴) a₄ – 第四个线性轴 (Z轴) 第三轴和第四轴联接在一起，这意味着第三电机轴的运动导致物理Z轴的移动。

运动命令

结合SCARA运动学有三个运动命令:

• MOVES
• CIRCLE
• MOVESKD

它们都在世界空间坐标（XYZR）中实现运动轨迹。 旋转轴与XYZ运动成比例插值，这意味着旋转运动与XYZ运动同时开始和结束。
有两组属性一个用于平移，一组用于旋转。运动学参数命令如速度，加加速度，加速度可以分别定义旋转和平移。这些指定生成的运动的运动学参数。还有每个值的最大值属性。 最大值限制可能的过度的运动定义，由用户确定或自动使用每个电机的轴极限。命令值定义每个运动的运动属性，并且可以节点或模态给出。 总之，我们有以下属性表:

	Maximum(Modal)		Command (Modal/Nodal)
Rotary	VelocityMaxRot, AccelerationMaxRot, JerkMaxRot	Units: deg/sec deg/sec2deg/sec3	VelocityRot, VelocityFinalRot, AccelerationRot, DecelerationRot, JerkRot	Units: mm/sec mm/sec2 mm/sec3
Translation	VelocityMaxTrans, AccelerationMaxTrans, JerkMaxTrans	Units: deg/sec deg/sec2deg/sec3	VelocityTrans, VelocityFinalTrans, AccelerationTans, DecelerationTrans, JerkTrans	Units: mm/sec mm/sec2 mm/sec3

初始（使用ConfigGroup命令）最大运动参数设置为理论上最大值:

• 对于平移部分(VelocityMaxRot, AccelerationMaxRot, JerkMaxRot):

$V_{max}=sqrt({[v_{max1}*(link_{1}+link_{2})]^{2}+[v_{max2}*link_{2}]^{2}+v_{max4}^{2}})$

$A_{max}=sqrt({[a_{max1}*(link_{1}+link_{2})+a_{max2}*link_{2}]^{2}+[V_{max}/(link_{1}+link_{2})]^{2}+a_{max4}^{2}})$

$J_{max}/A_{max}=15Hz$

• 对旋转部分(VelocityMaxTrans, AccelerationMaxTrans, JerkMaxTrans):

$V_{max}=max(v_{max1},v_{max2},v_{max3})$

$A_{max}=max(a_{max1},a_{max2},a_{max3})$

$J_{max}=max(j_{max1},j_{max2},j_{max3})$