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以下示例显示了如何使用softMC Configurator设置具有CDHD单轴的属性，以及如何使用它以增加速度来回移动。

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描述	下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。文件说明在下面的文件描述表（4.1）。说明将在下面列出。

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

布线如图所示:

	NOTE
	在这个例子中，用rev / sec单位进行设置轴

电机参数根据制造商计算，您可以在Excel文件中找到变化的参数。
{{Note|当使用其他驱动器和CDHD时，将电机制造商提供的电机节距值（如果有的话）填入到softMC Configurator中，以获得合适的位置因子

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人。
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端运行以增加速度来回移动的MC-Basic程序。

有关使用softMC Configurator如何设置CDHD单轴参数的更多信息查看 - 这里

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例:

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load MoveAX.PRG
-->Stas MoveAX.PRG

User Files
文件名称	描述	上传到控制器
singleAxis_CDHD	包含您设置单轴所需信息的Excel矩阵。注意您需要从系统导入哪些信息.	−
CONFIG.PRG	定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。	+
AUTOEXEC.PRG	执行startPRG.PRG程序	+
MoveAX.PRG	增加速度来回运动的程序	+

softMC Configurator files - 不要做任何改变
文件名称	描述	上传到控制器
AX_SETUP.PRG	轴参数设置程序	+
CANSETUP.PRG	CANopen通讯参数设置程序	+
EC_CDHD.LIB	EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序	+
EC_USER.LIB	EtherCat通讯功能和子程序库文件	+
ETHERCAT.LIB	EtherCat通讯功能和子程序库文件	+
ECCONFIG.PRG	EtherCat配置程序	+
EC_SETUP.PRG	EtherCat通讯设置程序	+
RobLib.LIB	机器人功能和子程序库文件	+
ROBOT.PRG	机器人参数设置程序	+
STARTPRG.PRG	运行所有其他softMC Configurator的程序	+
singleAxis.apj	项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。	−
singleAxis.mcfg	项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。	−
singleAxis.dat	一般项目文件	−
singleAxis.asn		−
singleAxis.pse		−