Motion Project Example: Single Axis With CDHD/zh-hans

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以下示例显示了如何使用softMC Configurator设置具有CDHD单轴的属性,以及如何使用它以增加速度来回移动。

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件,提取所有项目文件,使用ControlStudio打开项目,并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表(4.1)。说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中,我们使用了下面的系统:

  • softMC 7.
  • 一个CDHD驱动器连接了一个电机
  • Computer with ControlStudio and softMC Configurator.
  • 示例文件 - 程序,设置,属性等等。 你可以在下面找到文件描述(4.1)

布线如图所示:
sungleAxis CDHD.png

NOTE-Info.svgNOTE
在这个例子中,用rev / sec单位进行设置轴


电机参数根据制造商计算,您可以在Excel文件中找到变化的参数。
{{Note|当使用其他驱动器和CDHD时,将电机制造商提供的电机节距值(如果有的话)填入到softMC Configurator中,以获得合适的位置因子

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator,请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后,可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人。
在这个例子中,我们将从ControlStudio终端运行以增加速度来回移动的MC-Basic程序。

有关使用softMC Configurator如何设置CDHD单轴参数的更多信息查看 - 这里

运行程序

要将示例设置上传到ControlStudio,请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时,请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例:

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load MoveAX.PRG
-->Stas MoveAX.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
singleAxis_CDHD 包含您设置单轴所需信息的Excel矩阵。
注意您需要从系统导入哪些信息.
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序,以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG程序 +
MoveAX.PRG 增加速度来回运动的程序 +


softMC Configurator files - 不要做任何改变
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator的程序 +
singleAxis.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。
singleAxis.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。
singleAxis.dat 一般项目文件
singleAxis.asn
singleAxis.pse