MC-Basic:element.STOPTYPE/zh-hans

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格式

<element>.StopType = <expression>

?<element>.StopType

适用版本

所有版本

描述

此属性定义运动停止如何响应于STOP命令。StopType用于用STOP命令覆盖固定值。

1 - IMMEDIATE: 立即停止，使用最大减速度。

2 - ONPATH: 在运动路径上立即停止，使用最大减速度。 这对于停止组运动非常有用，以便在停止期间所有轴保持在原始路径上。对于单轴，IMMEDIATE和ONPATH类型的停止是相同的。

3 - ENDMOTION: 在当前运动命令结束时停止。

4 - ABORT: 立即停止当前动作，继续开始下一个动作。只有接受的运动命令才被停止。这种停止后的命令将被定期执行。

5 - DecStopOnPath: 根据DecStop值或DecStopTran和DecStopRot值（对于机器人）立即启动停止过程。此参数是模态的，因此在执行运动命令之前必须更新其值。在这种情况下与立即停止相反，机器人作为整个组在运动路径上停止。

类型

Long

取值范围

1 to 5

默认

1

使用范围

Configuration, Task or Terminal

例子

Axis
A1.StopType = 2
Stop A1 StopType = 3

Group
G1.StopType = 2
Stop G1 StopType=3

图表

创建这些图形来演示StopType值之间的差异。
它们通过使用以下程序创建，该命令用于将XY机器人做圆弧运动，在每个循环的同一点停止:

'------------------------------------------------------------------------------
' File:        circle.prg
' Purpose:     testing StopType
' Version:     1.00
' Author:      Itay Kedem
' Description:
' History:     
'              Created
'------------------------------------------------------------------------------

'----------------------------------Properties-----------------------------------
'A1.AccelerationMax = 1000, A1.DecelerationMax = 1000, A1.DecStop = 1000
'A2.AccelerationMax = 400, A2.DecelerationMax = 400, A2.DecStop = 400
'XY.AccelerationMax = 1000, XY.DecelerationMax = 1000, XY.DecStop = 1000     'Group properties
'-----------------------------------------------------------------------------------

program
	attach XY

		OnEvent EV1 a1.pcmd>130 scantime = 1
			stop XY
			sleep 600
			move XY #{0,0} vcruise = 550       '// second movement
			sleep 300
			recordclose
			print "record ready"
		end OnEvent

		with XY
			attach		
				record type1.rec 10000000 recdata = a1.vcmd, a2.vCmd
				stoptype = 1       '//can be change
				en = 1 
				moves #{0, 0} vcruise = 120
				sleep 500
				recordon
				move #{50, 80}
				sleep 500
				eventon EV1
				circle angle = -360 circlecenter = #{100, 80} circleplane = 0 vcruise = 120
				sleep 900
				move XY #{0,0} vcruise = 120
				sleep 600
			detach
		end with

end program

Axes Position Graph

Axes Velocity In Time Graph

参考

• STOP