MC-Basic:element.SLAVE/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
格式
<element>.Slave = <expression>
?<element>.Slave
适用版本
所有版本
描述
此属性用于启用和禁用主从操作模式。 指定的元素从属于由MASTERSOURCE属性定义的元素。
0 (OFF) - 元素没有从轴element is not slaved
1 (GEAR) – 轴在齿轮模式中是从轴(仅轴)
2 (CAM) – 轴在凸轮模式中是从轴 (仅轴）
3, 4, 5 –传送带跟踪模式 :
3 - 开启绝对跟踪算法模式（仅机器人）
4 - 操作臂相对跟踪算法 (仅机器人)
5 - 开启相对跟踪算法模式 (robot-only)
停止输送机跟踪过程可设置为0.由于以下原因可以停止跟踪过程:
� 运动坐标系位置（here）退出窗口边界
� 用户指定从轴 = 0.
� 机器人退出工作范围
Note - 轴为齿轮模式（AXIS.SLAVE = GEAR）时，主轴已经有了速度时，位置误差累加。当这种情况发生时，从动轴的速度斜跳向主轴的速度，在此期间，其加速度受ACCELERATION的限制。 MASTERSYNC属性指示从轴速度达到主轴速度，SLAVELAG属性返回累积位置误差。
Note - 如在齿轮/凸轮中，在跟踪元素上给出的停止命令将使跟踪脱离（从轴= 0）。 将从轴值从3/5更改为0会自动减少当前触发计数器（NOI）。
类型
Long
取值范围
0 to 5
单位
默认
0
使用范围
Configuration, Task or Terminal
限制
- 运动命令执行期间无法更改
- 要在任务中设置值，元素必须关联到该任务中（使用ATTACH命令）
- 值1 & 2 (slave/cam) 仅适用于轴， 值3/4/5 仅适用于机器人.
- 如果元素被禁用或者其中一个轴被禁用，则无法启动跟踪（<ELEMENT> .slave = track）。
如果元素被另一个任务停止（与齿轮和凸轮相同）或其轴之一被另一个任务停止，则不能完成。 在这些情况下，将返回错误。
例子
Axis
A1.Slave = Gear
Robot
R1.slave = 3