MC-Basic:element.PrecomputationMode/zh-hans

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缩写

格式

?<element>.PrecomputationMode

<element>.PrecomputationMode= <value>

适用版本

从版本4.9.11起

描述

当使用MOVES或CIRCLE命令笛卡尔运动时，需要通过系统调整笛卡尔运动限制（加速度，减速度，速度等），在运动期间不超过关节的极限。

运动执行前的这种调整称为“预计算”。 由于预先计算不是一个简单的任务，所以在系统中实现了不同CPU时间成本的几种方法。


DEFAULT模式仅适用于笛卡尔运动指令（MOVES，CIRCLE）。它只考虑关节的速度和加速度/减速度限制，并且只要运动远离奇异点，就会导致合理的结果。 此模式在预先计算任务使用非常少的CPU时间。

DYNAMIC是预先计算中加入motion dynamics (IDM)的新方法。 笛卡尔运动限制用于调整关节速度，加速/减速，加加速度和力矩限制。 该模式严格遵守关节限制的迭代算法，但是导致相对较高的计算成本。 .

动力学预计算也可以与关节/轴运动结合使用以考虑转矩限制。


类型

Long

取值范围

  • 0 = NONE
  • 1 = DEFAULT
  • 4 = DYNAMIC

单位

默认

1

使用范围

Task or Terminal

限制

  • 动力学预计算模式只能与基于时间的运动分析器一起使用 (PROFILERTYPE = 2).

例子

参考

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