MC-Basic:COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS GENERIC JOINT/zh-hans

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格式

COMMON SHARED|DIM SHARED|DIM <variable_name> {[ ]…} AS GENERIC JOINT

适用版本

版本4.9.12

描述

关节是包含点的关节坐标的机器人数据类型。对于关节坐标，位置变量由“n”分量定义，表示每个轴的度数（或mm）的值（根据运动学模型的零位置的n自由度）。关节点是根据机器人类型（SCARA，PUMA等）定义的。 有关支持的点类型的完整列表，请参阅：Point_Type_List。点的维数与机器人类型的维数相同。

关节变量可以在所有范围内定义，即在配置文件和终端（全局变量）中，或在任务之前（静态变量）和程序块（局部变量）内定义。关节点也可以定义为子程序和函数的参数，以及函数的返回值。关节变量可以是标量或者数组，数组最多可以有10个维度

关节坐标给出的位置时n个关节值的数组:

Jnt_pos = {jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6}

可以通过表单{i}中的索引定义访问各个坐标： Jnt_pos{1}, Jnt_pos{2}, …

类型

<variable_name> : Joint

取值范围

根据机器人类型。 机器人类型通过配置或分配确定，可以重新定义多次

如何定义机器人类型

• 使用CASTPOINT
• 使用CASTJOINT
• 由具有预定义的机器人类型的另一个关节点分配。

单位

用户定义位置单位

使用范围

Configuration ,Task or Terminal

限制

只写

例子

common shared scara as group axnm = a1 axnm = a2 axnm = a3 axnm = a4 model = 4 ‘SCARA机器人声明

Common Shared Joint1 as generic joint 'No robot type
Joint1 = Castpoint ({20, 75, 0, 0, 90, 45 }, TYPE_XYZR) ‘SCARA机器人

Move SCARA Joint1

MoveS SCARA Joint1

参见

• COMMON SHARED ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• DIM SHARED ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• DIM ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS JOINT OF ...
• COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS GENERIC LOCATION
• VARLIST
• CASTPOINT
• CASTJOINT
• ROBOTTYPE
• ROBOTTYPE$
• NOOFCOORDINATES
• LIST OF ROBOT TYPES