MC-Basic:COMMON SHARED ... AS GROUP/zh-hans

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格式

Common Shared <group>As Group AxisName=<axis> {AxisName=<axis>}              {Model=<robot model>} {Of <point type>}

适用版本

所有版本

描述

此命令用于定义组。 该组被定义为变量，并且定义包括向该组分配参数（即，组成该组的轴的列表）.组必须包含一个或多个轴。一旦定义了组，组属性应根据所需的组行为进行设置。

类型

Model : Long

取值范围

 

softMC robot-model codes:

Description	robot-model code	point-type
no model	-1
Cartesian	1
Cartesian (Pitch & Roll)	1	PR
Cartesian ( X and Y)	1	XY
Cartesian (X , Y and Roll)	1	XYR
Cartesian (X , Y and Z)	1	XYZ
Cartesian (X , Y , Z and Roll)	1	XYZR
Cartesian (X , Y , Z , Roll and Pitch)	1	XYZRP
Cartesian (X , Y , Z ,Yaw , Roll and Pitch)	1	XYZYPR
Puma	2	XYZYPR
No Coupling	3
SCARA (X, Y, Z and Roll)	4	XYZR
SCARA (X, Y, Z )	4	XYZ
User Defined	5
Delta(Flex Picker) (X, Y, Z and Roll)	6	XYZR
Delta(Flex Picker) (X, Y, Z )	6	XYZ
Traverse Arm (Speed Picker) (X, Y, Z and Roll)	7	XYZR
Traverse Arm (Speed Picker) (X, Y, Z )	7	XYZ
Scissor Kinematics (X, Y, Z and Roll)	8	XYZR
Scissor Kinematics (X, Y, Z )	8	XYZ
Chair Side Engine - 5ON	9	XYZAB
Chair Side Engine - 5OFF	10	XYZAB
3PPPR	11	XYR
Lab Side Engine - 5ON	12	XYZAB
Lab Side Engine - 5OFF	13	XYZAB
4 Bar linkage	14	XY
GSR	15	XYZPR
EVEREST - 5ON	16	XYZPR
EVEREST - 5OFF	17	XYZPR
PALLETIZING ROBOT	18	XYZR
Linear Delta robot	21	XYZR

粗体模型是默认值（必须指定点类型）。

两类组:

• 没有运动学 - 简单的类，其中所有的轴都被视为同样的（相同类型的线性轴/旋转轴）。平移/旋转分类被忽略（vtran，vrot，atran，arot，...）。
• 使用运动学 - 特定的内置类型（PUMA，SCARA，...）或一般笛卡尔（模型= 1）组，其中轴自动分配给特定的笛卡尔轴（X，Y，Z，Yaw，Pitch，Roll） 以及单独处理的平移与旋转参数。

使用范围

Configuration or Terminal

限制

• 只写
• 被定义为组的一部分的轴不能移动
• 机器人定义轴数应符合机器人模型

例子

Common Shared XYTable as group AxisName=X_axis AxisName=Y_axis

Common Shared Scara as group axnm = a1 axnm = a2 axnm = a3 axnm = a4  model = 4

<point type> d定义根据给运动学模型给定的点类型，对于某些机器人模型，可以进行不同的改变:

DELTA: 默认 XYZR , 也可能是: XYZ

SCARA: 默认 XYZR , 也可能是: XYZ

Scissor: 默认 XYZR , 也可能是: XYZ

参见

• GROUPLIST
• TYPEOF