Gantry Issues/zh-hans

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在一些应用中,龙门架系统(对平行轴)是主从轴对实现的。其中,主轴是较大(XYZ)组的一部分,组中的每个轴可以是不同的从轴的主轴。整个问题可以扩展到任何一组移动在一起的物理对象的齿轮轴。

问题

由于系统的不对称接合,不同的停止起动或机械非对称性,会出现问题。

1.) 电机直接与机械工作,可能会发生机械破损/损坏。

2.) 这些系统形成机械反馈回路,可能会发生轴飞车等形式的不稳定。

3.) 负载分布不均匀,因此某个轴的动态特性与另一轴不同。

预防功能

  1. 从轴偏差:如果主轴和从轴的反馈值超过某个阈值,则会监控主轴和从轴反馈之间的位置差异,并生成错误并停止系统。MC-Basic: <slave>.SlaveDeviation
  2. 从轴断开:当由于显式的用户命令或由于错误导致从轴被禁用时,其主轴将被自动禁用。MC-Basic: <slave>.SlaveDisconnect
  3. 主轴"知道"从轴。当主轴禁用时,保持从轴使能状态会引入一个反馈回路(主轴和从轴之间的机械连接)会导致系统不总是在一个稳定的状态,即会失控。这可以使用SlaveDisable标志来防止。无论什么原因主轴禁用时,所有主轴的从轴也将禁用。MC-Basic: <master>.SlaveDisable
  4. 为了保持主轴和从轴之间的延迟最小化,不必考虑调用轴RTK的顺序。通过更改其优先级,将从轴连接到主轴自动重新排序RTK。

操作表

总轴偏差GAD被定义为以下事件之一:

  • 位置跟随误差(Pe > PeMax)
  • 速度超速 (Vfb > Vospd)
  • 过度加速 (over Sys.MotionMargin*Amax)
  • 扭矩过大 (over Tmax)
  • 从轴偏差 (SlaveDeviation > SlaveMaxDeviation)


操作 <slave>.SlaveDisconnect 1 (default)
(or master is PEXT)
<slave>.SlaveDisconnect 0 <master>.SlaveDisable 0 (default) <master>.SlaveDisable 1
Slave GAD 断开: sax.slave=0
停止'主轴
停止 从轴
如果移动停止第一个主轴,
否则禁用主轴
无影响
Slave GAD

(当从轴停止时)

从动轴被认为始终处于运动状态(ismoving ≠ 0)不能发生
Slave GAD

(当从轴停止时)

禁用主轴.
禁用 从轴
Master GAD <停止 主轴
Master GAD

(当从轴停止时)

禁用 主轴 禁用 从轴
从轴错误 断开: sax.slave=0
停止 从轴
停止 从轴 无影响
从轴错误 停止 主轴
禁用主轴:
(max.en: 1→0)
无影响 禁用 所有直接或间接连接的从轴
禁用从轴:
(sax.en: 1→0)
Msyn 重置
未断开。
Msyn 重置
禁用 所有直接或间接连接的从轴
无影响