3-Axis Group Setup in EtherCAT Network/zh-hans

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简介

注意: 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。

ControlStudio是基于PC的图形用户界面，用于softMC开发和测试控制和/或协调的运动应用程序。 ControlStudio包含编程编辑器，数据记录器，调试器和监视工具。 一旦应用程序完成，PC可以被移除，并且softMC控制器可以独立运行或在网络内运行。

softMC配置器是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。

MC-Basic (Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，对多任务和运动控制功能进行了增强。

步骤

(1) 安装并启动ControlStudio

Windows

(1A) 如果PC上安装了以前版本的softMC，请卸载它们。有关说明，请参阅本文档的附录A和/或联系技术支持。

(1B) 运行CSSetup.exe来安装ControlStudio。 在安装期间接受默认设置。安装四个程序。

(1C) 如果尚未打开，请打开ControlStudio（从“开始”菜单或桌面图标）。


(2) 在PC上安装设备参数（库）文件

ControlStudio 离线

(2A) 从ControlStudio菜单栏，激活softMC配置器

选择: Tools > softMC Configurator
注意: 始终从ControlStudio激活Configurator（而不是桌面图标）。


(2B) 当离线操作时，配置器是这样。


configurator-2.png


在配置器屏幕的底部，点击 Install Libraries。
注意: 库 是包含可由softMC控制的所有设备（如CDHD，stepIM，IO）的参数的文件。
每当安装新的控制器固件时，必须在PC上安装更新的库文件。



(2C) 浏览到包含该文件的文件夹 configurator_archive_0.4.x.x.bndl

这是库文件.
点击 Open.


configurator-library.png


等待确认消息: Libraries successfully imported.
点击 OK.


(2D)关闭配置器.

注意: 不要最小化。 您必须关闭配置器。



(3) 连接电缆


(3A) 如果尚未连接,连接系统电缆.

请参考下图。
有关更多说明，参考softMC 安装指南'.
softMC 7 with CDHD – EtherCAT devices and network


softMC-3-Networks-CDHD-EtherCAT-v4a.png



(3B) 打开softMC培训系统。


(4) 建立PC与softMC之间的通信

ControlStudio 在线
(4A) 在ControlStudio屏幕的右侧，将鼠标悬停在Controller Monitor.

控制器监视器窗格打开。
单击Refresh 按钮。
等待一会儿，直到您的设置中的softMC被识别并显示在列表中。(例如, “DEMO”)
configurator-169.png


(4B) 选择检测到的softMC, 单击 Connect 按钮。

configurator-118.png


(5C) 屏幕底部的通信状态变为绿色，表示softMC和ControlStudio正在通信。

configurator-170.png


(4D) 在ControlStudio屏幕的中间，您将看到Terminal窗格。

注意: 终端是softMC的命令行界面。 它允许您向softMC发送命令和查询，并返回接收响应。
要确认通信已建立，请将光标放在“终端”窗格中。
查询固件版本: ?ver
configurator-152b.png


确保对版本查询的返回是0.4.16.2或更高版本。
如有必要，请更新softMC固件。 有关说明，请参阅本文档的附录B和/或联系技术支持。


(4E) 确保程序config.prg被清除所有程序行。

它必须只包含2行:
Program
End program


(5) 创建一个配置器项目


(5A)打开配置器

通过访问: Tools > softMC Configurator
打开项目对话框:
configurator-1.png


(5B) 选择New Project选项卡.

显示所有已安装库的列表，所选的当前安装的固件最适用的库。
configurator-24.png


点击OK.
配置器项目已创建，但尚未保存。


(5C) 打开配置器

如果使用EtherCAT网络, 配置器在线屏幕将如下所示:
configurator-25.png


注意: 如果使用EtherCAT网络，驱动器和I / O设备将自动检测并显示在导航窗格的“Buses”部分。


(5D) 可选项: I在“MC名称”字段中，输入softMC的名称; 例如, DEMO_EX


(5E) 可选项: 创建文件夹/文件并保存Configurator项目（称为EX01）。

configurator-16.png


configurator-157.png



(6) 定义三轴配置


(6A) 在导航窗格中, 右键单击Axes,添加Axis A1.

重复Axis 2和Axis 3。


configurator-4.png


(6B) 可选项: 保存配置器项目。



(7) 定义轴A1配置设置


(7A) 在导航窗格中，选择第一个驱动器(CDHD).

选择时，设备将以蓝色文本显示。


(7B) 输入如下所示的设置。

General Settings:
Initial Active OpMode = 8-Cyclic synchronous position
Physical Address = 1
单击Apply.
configurator-20.png


注意:为正确操作, Initial Active OpMode必须设置为 8-Cyclic synchronous position.
Drive Axis Linkage:
Link Drive to Axis = A1.
单击Link箭头。
configurator-131a.png


(7C) 配置器在屏幕中显示 Axis:A1

屏幕有四个选项卡: General, Properties, Motion and Graph.
在 General 选项卡中, 输入以下设置。
注意: 这些值仅供演示参考，不一定适合您的应用。'
Axis Type = Linear Screw
Length Units = mm
Gear Ratio = 1.0
Screw Pitch = 10 (mm)
configurator-5.png


(7D) 在Properties 选项卡中, 点击Limits 栏进入限制参数。

更改以下参数的值:
Position Error Max = 2
输入值后，一定要按Enter。


configurator-6.png



(7E) 可选：保存配置器项目。

(8) 定义轴A2和轴3配置设置


Configurator 在线

(8A) 重复步骤 7中的步骤来定义 Axis A2和Axis A2的参数。


(8B) 可选：保存配置器项目。


(9) 定义轴组


(9A) 在导航窗格中,右键点击Groups,选择Add Group.

打开Add a Group/Robot对话框:


configurator-7.png


选择: Cartesian group
输入组名称，例如: gxyz
选择具体配置; 例如: cartesian xyz xyz


(9B) 将轴分配给组: 在列表中; 双击axis A1, A2 and A3.

他们将移动到“分配轴”列表。


configurator-8.png


点击OK.
轴组现在被定义:


configurator-9.png



(9C)可选：保存配置器项目。



(10) 编译项目文件并将配置发送到softMC


(10A) 在配置器菜单栏中，单击Build & Run按钮。

configurator-10.png


注意: 项目在编译执行前保存。 如果尚未保存项目，则文件管理器对话框将提示您保存。



(10B) 将配置器在PC上生成文件发送到softMC。

完成时，点击 Close.


configurator-11.png



(10C) 您可以使用ControlStudio File View窗格查看文件夹和文件。

configurator-21.png


(10D) 注意: 如果您创建并保存了名为EXO1的文件夹/文件, 配置器将会生成一个名为 EX01.APJ的ControlStudio文件: 还会生成一个名为EXO1_Files的文件夹。

在ControlStudio, 转动屏幕底部的 File Manager 窗格中。
在左边的窗格中的文件夹EX01，然后查看中间窗格
如果文件不出现，请右键单击中间窗格 > Refresh List
注意: 右窗格中的文件在softMC中。不要点击这些文件，或尝试操作它们。


configurator-164.png



(11) 通过移动轴验证配置


(11A) 选择您配置的轴组 (Cartesian group gxyz), 打开Motion选项卡。

configurator-12.png



(11B) 输入组中三个轴的目标位置值; 例如:

Target A1: 10
Target A2: 20
Target A3: 30
将Velocity参数设置为20.
(慢速使您更容易地验证运动).
将轴组切换到Enabled.
configurator-13.png


(11C) 保持按住Run按钮。

configurator-14.png
观察实际轴和/或在屏幕上观察位置值。
当Position值等于Target值时，运动将结束。


附录

附录A: 卸载之前安装的ControlStudio

Windows

(A1) 卸载所有以前安装的softMC程序。

您可以根据发布商名称: Servotronix来识别和卸载要删除的程序：Servotronix。
注意: 不要通过Servotronix卸载ServoStudio。


附录B: 更新softMC固件

ControlStudio 在线

(B1) 更新固件:

Tools > Firmware Update

(B2) 在提示下，单击 Update.

(B3) 浏览到包含固件 zip文件的文件夹。

选择文件，然后单击Open。

(B4) 按照提示进行

在固件更新期间，控制器自动重新上电。
通信状态指示变为黄色。
等待Demo Kit前面的黄色LED熄灭。
要重新建立通信，请使用控制器监视器窗格中的 Reset Communication按钮。(或Ctrl+D)

(B5) 完成后，再次检查版本

如果看起来未更新，请关闭控制器，然后重新打开。
确保通信状态指示已连接。
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