MC-Basic:element.SLAVE/zh-hans

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缩写

格式

<element>.Slave = <expression>

?<element>.Slave

适用版本

所有版本

描述

此属性用于启用和禁用主从操作模式。 指定的元素从属于由MASTERSOURCE属性定义的元素。

0 (OFF) - 元素没有从轴element is not slaved
1 (GEAR) – 轴在齿轮模式中是从轴(仅轴)
2 (CAM) – 轴在凸轮模式中是从轴 (仅轴)
       3, 4, 5 –传送带跟踪模式 :

3 - 开启绝对跟踪算法模式(仅机器人)

4 - 操作臂相对跟踪算法 (仅机器人)

5 - 开启相对跟踪算法模式 (robot-only)

停止输送机跟踪过程可设置为0.由于以下原因可以停止跟踪过程:

� 运动坐标系位置(here)退出窗口边界

� 用户指定从轴 = 0.

� 机器人退出工作范围

Note - 轴为齿轮模式(AXIS.SLAVE = GEAR)时,主轴已经有了速度时,位置误差累加。当这种情况发生时,从动轴的速度斜跳向主轴的速度,在此期间,其加速度受ACCELERATION的限制。 MASTERSYNC属性指示从轴速度达到主轴速度,SLAVELAG属性返回累积位置误差。


Note - 如在齿轮/凸轮中,在跟踪元素上给出的停止命令将使跟踪脱离(从轴= 0)。 将从轴值从3/5更改为0会自动减少当前触发计数器(NOI)。

类型

Long

取值范围

0 to 5

单位

默认

0

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

  • 运动命令执行期间无法更改
  • 要在任务中设置值,元素必须关联到该任务中(使用ATTACH命令)
  • 值1 & 2 (slave/cam) 仅适用于轴, 值3/4/5 仅适用于机器人.
  • 如果元素被禁用或者其中一个轴被禁用,则无法启动跟踪(<ELEMENT> .slave = track)。


如果元素被另一个任务停止(与齿轮和凸轮相同)或其轴之一被另一个任务停止,则不能完成。 在这些情况下,将返回错误。

例子

Axis
A1.Slave = Gear

Robot
R1.slave = 3

参考