3-Axis Group Setup in EtherCAT Network/zh-hans
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简介
注意: 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息,请使用Servotronix网站上提供的资源。
ControlStudio是基于PC的图形用户界面,用于softMC开发和测试控制和/或协调的运动应用程序。 ControlStudio包含编程编辑器,数据记录器,调试器和监视工具。 一旦应用程序完成,PC可以被移除,并且softMC控制器可以独立运行或在网络内运行。
softMC配置器是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。
MC-Basic (Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言,对多任务和运动控制功能进行了增强。
步骤
(1) 安装并启动ControlStudio
Windows
(1A) 如果PC上安装了以前版本的softMC,请卸载它们。有关说明,请参阅本文档的附录A和/或联系技术支持。
(1B) 运行CSSetup.exe来安装ControlStudio。 在安装期间接受默认设置。安装四个程序。
(1C) 如果尚未打开,请打开ControlStudio(从“开始”菜单或桌面图标)。
(2) 在PC上安装设备参数(库)文件
ControlStudio 离线
(2A) 从ControlStudio菜单栏,激活softMC配置器
- 选择: Tools > softMC Configurator
- 注意: 始终从ControlStudio激活Configurator(而不是桌面图标)。
(2B) 当离线操作时,配置器是这样。
- 在配置器屏幕的底部,点击 Install Libraries。
- 注意: 库 是包含可由softMC控制的所有设备(如CDHD,stepIM,IO)的参数的文件。
- 每当安装新的控制器固件时,必须在PC上安装更新的库文件。
(2C) 浏览到包含该文件的文件夹 configurator_archive_0.4.x.x.bndl
- 这是库文件.
- 点击 Open.
- 等待确认消息: Libraries successfully imported.
- 点击 OK.
(2D)关闭配置器.
- 注意: 不要最小化。 您必须关闭配置器。
(3) 连接电缆
(3A) 如果尚未连接,连接系统电缆.
- 请参考下图。
- 有关更多说明,参考softMC 安装指南'.
- softMC 7 with CDHD – EtherCAT devices and network
(3B) 打开softMC培训系统。
(4) 建立PC与softMC之间的通信
ControlStudio 在线
(4A) 在ControlStudio屏幕的右侧,将鼠标悬停在Controller Monitor.
(4B) 选择检测到的softMC, 单击 Connect 按钮。
(5C) 屏幕底部的通信状态变为绿色,表示softMC和ControlStudio正在通信。
(4D) 在ControlStudio屏幕的中间,您将看到Terminal窗格。
- 注意: 终端是softMC的命令行界面。 它允许您向softMC发送命令和查询,并返回接收响应。
- 要确认通信已建立,请将光标放在“终端”窗格中。
- 确保对版本查询的返回是0.4.16.2或更高版本。
- 如有必要,请更新softMC固件。 有关说明,请参阅本文档的附录B和/或联系技术支持。
(4E) 确保程序config.prg被清除所有程序行。
- 它必须只包含2行:
Program End program
(5) 创建一个配置器项目
(5A)打开配置器
(5B) 选择New Project选项卡.
- 点击OK.
- 配置器项目已创建,但尚未保存。
(5C) 打开配置器
- 注意: 如果使用EtherCAT网络,驱动器和I / O设备将自动检测并显示在导航窗格的“Buses”部分。
(5D) 可选项: I在“MC名称”字段中,输入softMC的名称; 例如, DEMO_EX
(5E) 可选项: 创建文件夹/文件并保存Configurator项目(称为EX01)。
(6) 定义三轴配置
(6A) 在导航窗格中, 右键单击Axes,添加Axis A1.
- 重复Axis 2和Axis 3。
(6B) 可选项: 保存配置器项目。
(7) 定义轴A1配置设置
(7A) 在导航窗格中,选择第一个驱动器(CDHD).
- 选择时,设备将以蓝色文本显示。
(7B) 输入如下所示的设置。
- General Settings:
- Initial Active OpMode = 8-Cyclic synchronous position
- Physical Address = 1
- 单击Apply.
- 注意: 为正确操作, Initial Active OpMode必须设置为 8-Cyclic synchronous position.
- Drive Axis Linkage:
- Link Drive to Axis = A1.
- 单击Link箭头。
(7C) 配置器在屏幕中显示 Axis:A1
- 屏幕有四个选项卡: General, Properties, Motion and Graph.
- 在 General 选项卡中, 输入以下设置。
- 注意: 这些值仅供演示参考,不一定适合您的应用。'
- Axis Type = Linear Screw
- Length Units = mm
- Gear Ratio = 1.0
- Screw Pitch = 10 (mm)
(7D) 在Properties 选项卡中, 点击Limits 栏进入限制参数。
- 更改以下参数的值:
- Position Error Max = 2
- 输入值后,一定要按Enter。
(7E) 可选:保存配置器项目。
(8) 定义轴A2和轴3配置设置
Configurator 在线
(8A) 重复步骤 7中的步骤来定义 Axis A2和Axis A2的参数。
(8B) 可选:保存配置器项目。
(9) 定义轴组
(9A) 在导航窗格中,右键点击Groups,选择Add Group.
- 打开Add a Group/Robot对话框:
- 选择: Cartesian group
- 输入组名称,例如: gxyz
- 选择具体配置; 例如: cartesian xyz xyz
(9B) 将轴分配给组: 在列表中; 双击axis A1, A2 and A3.
- 他们将移动到“分配轴”列表。
- 点击OK.
- 轴组现在被定义:
(9C)可选:保存配置器项目。
(10) 编译项目文件并将配置发送到softMC
(10A) 在配置器菜单栏中,单击Build & Run按钮。
- 注意: 项目在编译执行前保存。 如果尚未保存项目,则文件管理器对话框将提示您保存。
(10B) 将配置器在PC上生成文件发送到softMC。
- 完成时,点击 Close.
(10C) 您可以使用ControlStudio File View窗格查看文件夹和文件。
(10D) 注意: 如果您创建并保存了名为EXO1的文件夹/文件, 配置器将会生成一个名为 EX01.APJ的ControlStudio文件:
还会生成一个名为EXO1_Files的文件夹。
- In ControlStudio, go to the File Manager pane at the bottom of the screen.
- Select folder EX01 in the left pane, and look at the middle pane.
- If files do not appear, right-click in the middle pane > Refresh List
- Note: Files in the right pane reside in the softMC. Do not click on these files, or attempt to manipulate them.
(11) Verify the configuration by moving the axes
(11A) Select the Axis Group you configured (Cartesian group gxyz), and open the Motion tab.
(11B) Enter Target Position values for the three axes in the group; for example:
- Target A1: 10
- Target A2: 20
- Target A3: 30
- Change the value of the Velocity parameter to 20.
- (A slow speed allows you to more easily verify the motion).
(11C) Hold and press the Run button.
- Watch the actual axes and/or watch the position values on the screen .
- Motion will end when the Position values equal the Target values.
附录
附录A: 卸载之前安装的ControlStudio
Windows
(A1) 卸载所有以前安装的softMC程序。
- 您可以根据发布商名称: Servotronix来识别和卸载要删除的程序:Servotronix。
- 注意: 不要通过Servotronix卸载ServoStudio。
附录B: 更新softMC固件
ControlStudio 在线
(B1) 更新固件:
- Tools > Firmware Update
(B2) 在提示下,单击 Update.
(B3) 浏览到包含固件 zip文件的文件夹。
- 选择文件,然后单击Open。
(B4) 按照提示进行
- 在固件更新期间,控制器自动重新上电。
- 通信状态指示变为黄色。
- 等待Demo Kit前面的黄色LED熄灭。
- 要重新建立通信,请使用控制器监视器窗格中的 Reset Communication按钮。(或Ctrl+D)
(B5) 完成后,再次检查版本
- 如果看起来未更新,请关闭控制器,然后重新打开。
- 确保通信状态指示已连接。