Motion Project Example: Cartesian Robot/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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此示例项目演示如何使用softMC Configurator定义笛卡尔机器人属性，以及如何使用机器人进行画圆运动。
下载示例文件
| 概述 | 下载 |
| 下载ZIP示例项目文件，提取所有文件，然后使用ControlStudio打开并运行示例项目。请参阅下面的文件说明和说明。 | 
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系统设置
示例使用以下系统:
- softMC 7
- 三个CDHD驱动器连接到三个线性电机
- 笛卡尔机器人 (XYZ)
- 安装了ControlStudio和softMC Configurator的计算机.
- 示例文件 - 程序，设置，属性等（请参阅下面的说明）
- 接线如下图所示:
电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。
 | NOTE |
| 使用CDHD之外的驱动时，必须将电机制造商提供的电机节距值写入到softMC Configurator中，以获取合适的Position Factor。 |
softMC Configurator - 设置
使用sofMC Configurator打开示例 mcfg （cartXYZ.mdfg）文件。
有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息，请参阅3-Axis Group Setup in EtherCAT Network.
ControlStudio - 执行程序
使用ControlStudio打开示例.apj (cartXYZ.apj)文件。
一旦所有需要的文件上传到您的控制器，使用ControlStudio终端输入以下说明并运行示例:
-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG 'wait until the program terminates
-->load CIRCLE.PRG
-->Stas CIRCLE.PRG 'when the program ends, you can find motion record file (CIRCLE.REC) in the controller
文件说明
| User Files | ||
|---|---|---|
| 描述 | 上传到控制器 | |
| 属性表 | 包含用于设置机器人的数据的Excel矩阵。 注意你需要从你的系统导入哪些数据。 |
− |
| CONFIG.PRG | MC-Basic程序，用于定义ControlStudio和sofMC Configurator操作所需的基本数据。 | + |
| HOMING.PRG | 为每个轴执行一个回原点程序 | + |
| AUTOEXEC.PRG | 执行startPRG.PRG程序和HOMING.PRG程序。 | + |
| CIRCLE.PRG | MC-Basic圆弧运动程序。 | + |
| softMC Configurator文件 - 不要做任何改变 | ||
|---|---|---|
| 文件名称 | 描述 | 上传到控制器 |
| AX_SETUP.PRG | 轴参数设置程序 | + |
| CANSETUP.PRG | CANopen通讯参数设置程序 | + |
| EC_CDHD.LIB | EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 | + |
| EC_USER.LIB | EtherCat通讯功能和子程序库文件 | + |
| ETHERCAT.LIB | EtherCat通讯功能和子程序库文件 | + |
| ECCONFIG.PRG | EtherCat配置程序 | + |
| EC_SETUP.PRG | EtherCat通讯设置程序 | + |
| RobLib.LIB | 机器人功能和子程序库文件 | + |
| ROBOT.PRG | 机器人参数设置程序 | + |
| STARTPRG.PRG | 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 | + |
| cartXYZ.apj | 项目文件 - 用于从ControStudio加载现有的项目 | − |
| cartXYZ.mcfg | 项目文件 - 用于从softMC Configurator加载现有的项目 | − |
| cartXYZ.dat | 通用项目文件 | − |
| cartXYZ.asn | − | |
| cartXYZ.pse | − | |