Gantry Issues/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
在一些应用中，龙门架系统（对平行轴）是主从轴对实现的。其中，主轴是较大（XYZ）组的一部分，组中的每个轴可以是不同的从轴的主轴。整个问题可以扩展到任何一组移动在一起的物理对象的齿轮轴。
问题
由于系统的不对称接合，不同的停止起动或机械非对称性，会出现问题。
1.) 电机直接与机械工作，可能会发生机械破损/损坏。
2.) 这些系统形成机械反馈回路，可能会发生轴飞车等形式的不稳定。
3.) 负载分布不均匀，因此某个轴的动态特性与另一轴不同。
预防功能
- 从轴偏差：如果主轴和从轴的反馈值超过某个阈值，则会监控主轴和从轴反馈之间的位置差异，并生成错误并停止系统。MC-Basic: <slave>.SlaveDeviation。
- 从轴断开：当由于显式的用户命令或由于错误导致从轴被禁用时，其主轴将被自动禁用。MC-Basic: <slave>.SlaveDisconnect 。
- 主轴"知道"从轴。当主轴禁用时，保持从轴使能状态会引入一个反馈回路（主轴和从轴之间的机械连接）会导致系统不总是在一个稳定的状态，即会失控。这可以使用SlaveDisable标志来防止。无论什么原因主轴禁用时，所有主轴的从轴也将禁用。MC-Basic: <master>.SlaveDisable 。
- 为了保持主轴和从轴之间的延迟最小化，不必考虑调用轴RTK的顺序。通过更改其优先级，将从轴连接到主轴自动重新排序RTK。
操作表
总轴偏差GAD被定义为以下事件之一:
- 位置跟随误差(Pe > PeMax)
- 速度超速 (Vfb > Vospd)
- 过度加速 (over Sys.MotionMargin*Amax)
- 扭矩过大 (over Tmax)
- 从轴偏差 (SlaveDeviation > SlaveMaxDeviation)
| 操作 | <slave>.SlaveDisconnect 1 (default) (or master is PEXT) |
<slave>.SlaveDisconnect 0 | <master>.SlaveDisable 0 (default) | <master>.SlaveDisable 1 |
| Slave GAD | 断开: sax.slave=0 停止'主轴 停止 从轴 |
如果移动停止第一个主轴, 否则禁用主轴 |
无影响 | |
| Slave GAD (当从轴停止时) |
从动轴被认为始终处于运动状态（ismoving ≠ 0)不能发生 | |||
| Slave GAD (当从轴停止时) |
禁用主轴. 禁用 从轴 | |||
| Master GAD | <停止 主轴 | |||
| Master GAD (当从轴停止时) |
禁用 主轴 | 禁用 从轴 | ||
| 从轴错误 | 断开: sax.slave=0 停止 从轴 |
停止 从轴 | 无影响 | |
| 从轴错误 | 停止 主轴 | |||
| 禁用主轴: (max.en: 1→0) |
无影响 | 禁用 所有直接或间接连接的从轴 | ||
| 禁用从轴: (sax.en: 1→0) |
Msyn 重置 未断开。 |
Msyn 重置 禁用 所有直接或间接连接的从轴 |
无影响 | |