MC-Basic:axis.OPMODE/zh-hans

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缩写

None

格式

<axis>.OpMode = <value>
<lvalue> = OpMode

描述

轴属性。分配此属性可以更改驱动器运行模式。

• 2 - 转矩模式
  

位置误差或最大加速度值不被检测, 但 vfb < vospd, te < terrmax and tcmd < tmax 按常规检测。

• 1 - 速度模式
  

位置误差不被检测 , 但: vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax 按常规检测.

• 0 - 位置模式
  

检测所有标准偏差阈值: pe < pemax,vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.

	NOTE
	注意 DRIVEOPMODE 和OPMODE的区别。 DRIVEOPMODE 不改变轴的运行模式, 因此轴不知道比如在TORQUE模式下并继续检查位置和速度。 在这种情况下，TORQUE命令也将无法正常运行。

	NOTE
	DRIVEOPMODE 也可以改变驱动器的运行模式, 但运动模块不支持此模式

类型

Long

取值范围

0, 1, 2

单位

NA

默认

2

使用范围

Task, Terminal

限制

• 仅CP4中写入，只允许驱动器在下使能状态下改变运行模式。
  
• 不允许属于“附加组”的轴的运行模式更改
• 只有模态

	NOTE
	在Sercos阶段不同，查询Opmode将返回-1

例子

Ax1.OpMode = 2
i = Ax1.OpMode

参见

• TORQUE
• TORQUECHANGERATIO
• TORQUECHANGERATIOMAX
• OPMODEMAP
• SUMTORQUE
• Operational Modes
• SERCOS OPMODEs
• DRIVEOPMODE

• MC Operational Modes
• Operational Modes

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