Revision as of 07:07, 14 August 2017

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在一些应用中，龙门架系统（对平行轴）是主从轴对实现的。其中，主轴是较大（XYZ）组的一部分，组中的每个轴可以是不同的从轴的主轴。整个问题可以扩展到任何一组移动在一起的物理对象的齿轮轴。

问题

由于系统的不对称接合，不同的停止起动或机械非对称性，会出现问题。

1.) 电机直接与机械工作，可能会发生机械破损/损坏。

2.) 这些系统形成机械反馈回路，可能会发生轴飞车等形式的不稳定。

3.) 负载分布不均匀，因此某个轴的动态特性与另一轴不同。

从轴偏差：如果主轴和从轴的反馈值超过某个阈值，则会监控主轴和从轴反馈之间的位置差异，并生成错误并停止系统。MC-Basic: <slave>.SlaveDeviation。
从轴断开：当由于显式的用户命令或由于错误导致从轴被禁用时，其主轴将被自动禁用。MC-Basic: <slave>.SlaveDisconnect 。
主轴"知道"从轴。当主轴禁用时，保持从轴使能状态会引入一个反馈回路（主轴和从轴之间的机械连接）会导致系统不总是在一个稳定的状态，即会失控。这可以使用SlaveDisable标志来防止。无论什么原因主轴禁用时，所有主轴的从轴也将禁用。MC-Basic: <master>.SlaveDisable 。
为了保持主轴和从轴之间的延迟最小化，不必考虑调用轴RTK的顺序。通过更改其优先级，将从轴连接到主轴自动重新排序RTK。

总轴偏差GAD被定义为以下事件之一:

操作	<slave>.SlaveDisconnect 1 (default) (or master is PEXT)	<slave>.SlaveDisconnect 0	<master>.SlaveDisable 0 (default)	<master>.SlaveDisable 1
Slave GAD	断开: sax.slave=0 停止'主轴停止从轴	如果移动停止第一个主轴, 否则禁用主轴	无影响
Slave GAD (当从轴停止时)	从动轴被认为始终处于运动状态（ismoving ≠ 0)不能发生
Slave GAD (当从轴停止时)	禁用主轴. 禁用从轴
Master GAD	<停止主轴
Master GAD (当从轴停止时)	禁用主轴			禁用从轴
从轴错误	断开: sax.slave=0 停止从轴	停止从轴	无影响
从轴错误	停止主轴
禁用主轴: (max.en: 1→0)	无影响			禁用所有直接或间接连接的从轴
禁用从轴: (sax.en: 1→0)	Msyn 重置未断开。	Msyn 重置禁用所有直接或间接连接的从轴	无影响

@@ Line 22: / Line 22: @@
 总轴偏差GAD被定义为以下事件之一:
-* 位置跟随误差('''[[AXY:MC-Basic:axis.POSITIONERROR|Pe]] > [[MC-Basic:axis.POSITIONERRORMAX|PeMax]]''')
+* 位置跟随误差('''[[AXY:MC-Basic:axis.POSITIONERROR|Pe]] > [[AXY:MC-Basic:axis.POSITIONERRORMAX|PeMax]]''')
 * 速度超速 (Vfb > Vospd)
 * 过度加速 (over [[MC-Basic:SYSTEM.MOTIONMARGIN|Sys.MotionMargin]]*[[Category talk:MC-Basic:axis.ACCELERATIONMAX|Amax]])