Difference between revisions of "MC-Basic:TORQUE/zh-hans"

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*如果指令在非转矩模式下执行，会出现一个提示，但该命令将照常执行。
 
*如果指令在非转矩模式下执行，会出现一个提示，但该命令将照常执行。
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*从初始值到给定的转矩值逐步插入转矩指令值([[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]])。此内插过程以”([[MC-Basic:axis.TORQUECHANGERATIO|TorqueChangeRatio]],[[MC-Basic:axis.TORQUECHANGERATIOMAX|TorqueChangeRatioMax]])''中的较小值作为转矩指令值的变化速率，且没有任何平滑过程。
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*从初始值到给定的转矩值逐步插入转矩指令值([[MC-Basic:axis.TORQUECOMMAND|TCMD]])。此插补过程以”([[MC-Basic:axis.TORQUECHANGERATIO|TorqueChangeRatio]],[[MC-Basic:axis.TORQUECHANGERATIOMAX|TorqueChangeRatioMax]])''中的较小值作为转矩指令值的变化速率，且没有任何平滑过程。
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*扭矩内插与运动插补具有相同的机制。给定前一个转矩指令之后开始插补还是立即进行插补（与move命令具有相同的规则），取决于<''axis''>的StartType参数的值。StartType参数的值将被忽略，而GCOMP命令将被使用。
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*转矩插补与运动插补具有相同的机制。给定前一个转矩指令之后开始插补还是立即进行插补（与move命令具有相同的规则），取决于<''axis''>的StartType参数的值。StartType参数的值将被忽略，而GCOMP命令将被使用。
 
*此命令执行过程中，变量isMoving的值非零。轴变量PCMD, VCMD, ACCELCOMMAND的值不受影响。
 
*此命令执行过程中，变量isMoving的值非零。轴变量PCMD, VCMD, ACCELCOMMAND的值不受影响。
  

Revision as of 08:09, 12 July 2017

语言: [[::MC-Basic:TORQUE|English]]  • [[::MC-Basic:TORQUE/zh-hans|中文（简体）‎]]

缩写

Torque

格式

Torque <axis> <Torque Value> {TorqueChangeRatio=<value>} {TorqueChangeRatioMax=<value>} {StartType = Generator-Completed, Immediate, Super-Immediate}

适用版本

4.9.0版本及以上

描述

  • 如果指令在非转矩模式下执行，会出现一个提示，但该命令将照常执行。
  • 从初始值到给定的转矩值逐步插入转矩指令值(TCMD)。此插补过程以”(TorqueChangeRatio,TorqueChangeRatioMax)中的较小值作为转矩指令值的变化速率，且没有任何平滑过程。
  • 转矩插补与运动插补具有相同的机制。给定前一个转矩指令之后开始插补还是立即进行插补（与move命令具有相同的规则），取决于<axis>的StartType参数的值。StartType参数的值将被忽略，而GCOMP命令将被使用。
  • 此命令执行过程中，变量isMoving的值非零。轴变量PCMD, VCMD, ACCELCOMMAND的值不受影响。

类型

<Torque Value> - double

取值范围

单位

默认

使用范围

限制

例子

Torque Ax1 10.1 StartType=Immediate

参见



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