Difference between revisions of "Motion Project Example: Cartesian Robot/zh-hans"

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{{Languages}}
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{{Languages|Motion_Project_Example:_Cartesian_Robot}}
 
此示例项目演示如何使用[[softMC Configurator]]定义笛卡尔机器人属性，以及如何使用机器人进行画圆运动。 <br>  
 
此示例项目演示如何使用[[softMC Configurator]]定义笛卡尔机器人属性，以及如何使用机器人进行画圆运动。 <br>  
  
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{{Note|使用CDHD之外的驱动时，必须将电机制造商提供的电机'''节距值'''写入到softMC Configurator中，以获取合适的[[MC-Basic:axis.POSITIONFACTOR|Position Factor]]。}}
 
{{Note|使用CDHD之外的驱动时，必须将电机制造商提供的电机'''节距值'''写入到softMC Configurator中，以获取合适的[[MC-Basic:axis.POSITIONFACTOR|Position Factor]]。}}
  
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=softMC Configurator - Setup =
+
=softMC Configurator - 设置 =
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Use the sofMC Configurator to open the example '''mcfg''' (cartXYZ.mdfg) file.
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使用sofMC Configurator打开示例 '''mcfg''' （cartXYZ.mdfg）文件。
  
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For more information on how to set up Cartesian robot parameters using softMC Configurator, refer to [[3-Axis Group Setup in EtherCAT Network|3-Axis Group Setup in EtherCAT Network]]. <br>
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有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息，请参阅[[3-Axis Group Setup in EtherCAT Network|3-Axis Group Setup in EtherCAT Network]]. <br>
  
 
<!--<strike> After creating all project files with softMC Configurator or uploading an existing project, you can run the robot from ControlStudio or from softMC Configurator.  
 
<!--<strike> After creating all project files with softMC Configurator or uploading an existing project, you can run the robot from ControlStudio or from softMC Configurator.  
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This example generates a circular movement using an MC-Basic program, from the ControlStudio terminal.</strike> -->
 
This example generates a circular movement using an MC-Basic program, from the ControlStudio terminal.</strike> -->
  
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= ControlStudio - Program Execution =
+
= ControlStudio - 执行程序 =
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Use ControlStudio to open the example '''.apj''' (cartXYZ.apj) file.
+
使用ControlStudio打开示例'''.apj''' (cartXYZ.apj)文件。
  
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Once all required files are uploaded to your controller, use the ControlStudio terminal to enter the following instructions and run the example:  
+
一旦所有需要的文件上传到您的控制器，使用ControlStudio终端输入以下说明并运行示例:  
  
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
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</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
−
=File Descriptions =
+
=文件说明 =
  
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
−
|Properties table
+
|属性表
−
|Excel matrix that contains data for setting up your robot.<br> Note which data you need to import from your system.
+
|包含用于设置机器人的数据的Excel矩阵。<br> 注意你需要从你的系统导入哪些数据。
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|CONFIG.PRG
 
|CONFIG.PRG
−
|MC-Basic program that defines the basic data required for ControlStudio and sofMC Configurator operation.
+
|MC-Basic程序，用于定义ControlStudio和sofMC Configurator操作所需的基本数据。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|HOMING.PRG
 
|HOMING.PRG
−
|Executes a homing procedure for each axis.
+
|为每个轴执行一个回原点程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|AUTOEXEC.PRG
 
|AUTOEXEC.PRG
−
|Executes startPRG.PRG program and HOMING.PRG program.
+
|执行startPRG.PRG程序和HOMING.PRG程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|CIRCLE.PRG
 
|CIRCLE.PRG
−
|MC-Basic circular movement program.
+
|MC-Basic圆弧运动程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|}
 
|}
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{|class = "wikitable"
 
{|class = "wikitable"
−
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator Files - DO NOT MAKE ANY CHANGES</big>'''
+
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator文件 - 不要做任何改变</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!文件名称
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
 
|AX_SETUP.PRG
 
|AX_SETUP.PRG
−
|Axes parameters setup program
+
|轴参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|CANSETUP.PRG
 
|CANSETUP.PRG
−
|CANopen communication parameter setup program
+
|CANopen通讯参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_CDHD.LIB
 
|EC_CDHD.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine with CDHD library file
+
|EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_USER.LIB
 
|EC_USER.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ETHERCAT.LIB
 
|ETHERCAT.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ECCONFIG.PRG
 
|ECCONFIG.PRG
−
|EtherCat configuration program
+
|EtherCat配置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_SETUP.PRG
 
|EC_SETUP.PRG
−
|EtherCat communication setup program
+
|EtherCat通讯设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|RobLib.LIB
 
|RobLib.LIB
−
|Robot function and subroutine library file
+
|机器人功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ROBOT.PRG
 
|ROBOT.PRG
−
|Robot parameter setup program
+
|机器人参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|STARTPRG.PRG
 
|STARTPRG.PRG
−
|Program that runs all other softMC Configurator programs
+
|运行所有其他softMC Configurator程序的程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|cartXYZ.apj
 
|cartXYZ.apj
−
|Project file - used to load an existing project from ControStudio
+
|项目文件 - 用于从ControStudio加载现有的项目
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|cartXYZ.mcfg
 
|cartXYZ.mcfg
−
|Project file - used to load an existing project from softMC Configurator
+
|项目文件 - 用于从softMC Configurator加载现有的项目
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|cartXYZ.dat
 
|cartXYZ.dat
−
|rowspan="3" align="center"|General project files
+
|rowspan="3" align="center"|通用项目文件
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-

Latest revision as of 14:17, 27 December 2017

语言: English  • 中文（简体）‎

此示例项目演示如何使用softMC Configurator定义笛卡尔机器人属性，以及如何使用机器人进行画圆运动。

下载示例文件

概述 下载
下载ZIP示例项目文件，提取所有文件，然后使用ControlStudio打开并运行示例项目。请参阅下面的文件说明和说明。 Download.png

系统设置

示例使用以下系统:

  • softMC 7
  • 三个CDHD驱动器连接到三个线性电机
  • 笛卡尔机器人 (XYZ)
  • 安装了ControlStudio和softMC Configurator的计算机.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等（请参阅下面的说明）
  • 接线如下图所示:

cart 1.png


电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。

NOTE-Info.svgNOTE
使用CDHD之外的驱动时，必须将电机制造商提供的电机节距值写入到softMC Configurator中，以获取合适的Position Factor。

softMC Configurator - 设置

使用sofMC Configurator打开示例 mcfg （cartXYZ.mdfg）文件。

有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息，请参阅3-Axis Group Setup in EtherCAT Network.


ControlStudio - 执行程序

使用ControlStudio打开示例.apj (cartXYZ.apj)文件。

一旦所有需要的文件上传到您的控制器，使用ControlStudio终端输入以下说明并运行示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program terminates
-->load CIRCLE.PRG
-->Stas CIRCLE.PRG     'when the program ends, you can find motion record file (CIRCLE.REC) in the controller

文件说明

User Files
描述 上传到控制器
属性表 包含用于设置机器人的数据的Excel矩阵。
注意你需要从你的系统导入哪些数据。 		−
CONFIG.PRG MC-Basic程序，用于定义ControlStudio和sofMC Configurator操作所需的基本数据。 +
HOMING.PRG 为每个轴执行一个回原点程序 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG程序和HOMING.PRG程序。 +
CIRCLE.PRG MC-Basic圆弧运动程序。 +


softMC Configurator文件 - 不要做任何改变
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
cartXYZ.apj 项目文件 - 用于从ControStudio加载现有的项目 −
cartXYZ.mcfg 项目文件 - 用于从softMC Configurator加载现有的项目 −
cartXYZ.dat 通用项目文件 −
cartXYZ.asn −
cartXYZ.pse −
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