TARM robot/zh-hans

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横移臂机器人

常规设置

• J1是线性横轴
• J2是Z轴耦合旋转的角轴
• J3是 Z-Roll耦合的线性轴(Z)
• J4是末端执行器附加的旋转轴

运动学

主要运动学方程

逆运动学:

	NOTE
	J2在90度是奇异点!

此外，电动机轴A2，A3和J2，J3（SCARA / OCP变速箱）之间有标准耦合。

机器人配置

参考位置

笛卡尔位置关节（LEFTY）关节（右）

#{L1 , 0 , 0 , 0} {0 , 0 , 0 , 0} {2L1 , 180 , 0 , -180}
#{0 , L1 , 0 , 0}1 {0 , 90 , 0 , -90} {0 , 90 , 0 , -90}
#{-L1 , 0 , 0 , 0} {-2*L1 , 0 , 0 , 0} {0 , 180 , 0 , -180}
#{0 , 0 , 0 , 0} {-L1 , 0 , 0 , 0} {L1 , 180 , 0 , -180}

设置文件

这种运动学类型是使用“model = 7”标识符定义的。横移臂运动学组定义:

common shared Tarm as group axnm = a5 axnm = a6 axnm = a7 axnm = a8 model = 7

唯一的几何参数 – 连杆长度L1保存在 <robot>.link[1][1]

Standard Z-Roll coupling definition (same as SCARA or OCP)	cplg[1][1] = 1 cplg[1][2] = 0 cplg[1][3] = 0 cplg[1][4] = 0 cplg[2][1] = 0 cplg[2][2] = 1 cplg[2][3] = 0 cplg[2][4] = 0 cplg[3][1] = 0 cplg[3][2] = 0 cplg[3][3] = 1 cplg[3][4] = 40/360 ' 40mm/per revolution cplg[4][1] = 0 cplg[4][2] = 0 cplg[4][3] = 0 cplg[4][4] = 1 coupled = 1
定义L1 = 500 mm，Z轴正方向。	axis[1][1] = 0 axis[1][2] = 0 axis[1][3] = 1 link[1][1] = 500 link[1][2] = 0 link[1][3] = 0