Palletizing Robot/zh-hans

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码垛机器人

机器人模型

码垛机器人在肘部配置

耦合

在码垛机器人系列中，轴2和轴3之间存在机械耦合。机器人的耦合矩阵定义为: $C={\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&-1&1&0\\0&0&0&1\\\end{bmatrix}}$

几何参数

对于码垛机器人系列几何参数定义为:

DH 参数	MC-Basic属性名称	值（mm）
a1	<robot >.link[1][1]	300
d2	<robot >.link[1][3]	334.5
a2	< robot >.link[3][1]	1280
a3	< robot >.link[4][1]	1350
a4	< robot >.link[5][1]	260
d5	< robot >.link[6][3]	-247

机器人的连杆矩阵属性的上述参数必须填写在机器人的设置文件中。为了使系统接受上述设置，必须执行“configgroup”命令。请注意，只有上述参数集才会影响机器人几何形状。'link[][] 和 axis[][] 的其余部分不会以任何方式影响机器人几何形状，并且不受configgroup命令或任何机器人命令的影响。

DH参数的其余部分预先定义如下，并通过选择正确的组模型自动内部设置。

配置

肘配置标志由下式定义:

• ABOVE - 相对于肩坐标系的臂具有沿着第二段的Y轴的负坐标值
  
• BELOW - 相对于肩坐标系的臂具有沿着第二段的Y轴的正坐标值
  

参考: ELBOWCMD