PIPEMODE/zh-hans

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PIPEMODE

softMC控制器可用作应用程序和驱动器之间的纯运动总线接口卡(PIPEMODE功能)。主机控制softMC运动模块中通常发生的所有内容。它必须通过softMC将实时数据流发送到驱动器。在这种情况下,softMC作为数据通道。通过在通道模式和常规模式之间灵活切换的选项来增强功能。在典型的应用中,softMC以常规模式启动,进行回零,点动和初始位置调整,之后,可以将softMC切换到通道模式,主机进行控制。在系统中可以同时使用softMC控制和通道道控制的轴。跟随误差和速度超速错误不使用通道轴检查,而是由主机检查。

外部轨迹路径可以被设计为逐点反馈到softMC。 控制器仅用作通道,不对应用的分析器的正确性负责。 除了位置误差和反馈速度限制外,不检查系统限制。 在此模式下运行时,不允许其他动作。


HostDouble数据接口可以使用SYS.PIPEMODE在四种通信协议之一进行配置:

  • 1 – 发送位置命令
  • 2 – 发送位置和速度命令
  • 3 - 只发送速度命令
  • 4 - 只发送转矩指令(TCMD)

当系统的通道模式仅使用位置命令时,控制器计算当前速度。


数据结构

主机CPU通过数据容器传送位置,速度和扭矩命令命令。用户的API将数据映射到SYS.HOSTDOUBLE到外部源(通常是TCP / IP)。在通道模式下,必须配置连接到工作轴的每个驱动器的运动总线运行模式(位置/速度/转矩)。

数据结构映射取决于PIPEMODE状态:

MC variables
SYSTEM.PIPEMODE
Position (1) Position and Velocity (2)
Velocity (3)
Torq (2)
Sys.HostDouble[1]
A1.PCMD
A1.PCMD
A1.PCMD
A1.PCMD
Sys.HostDouble[2]
A2.PCMD
A1.VCMD
A2.PCMD
A2.PCMD
Sys.HostDouble[3]
A3.PCMD
A2.PCMD
A3.PCMD
A3.PCMD
Sys.HostDouble[4]
A4.PCMD
A2.VCMD
A4.PCMD
A4.PCMD
Sys.HostDouble[5]
A5.PCMD
A3.PCMD
A5.PCMD
A5.PCMD
Sys.HostDouble[6]
A6.PCMD
A3.VCMD
A6.PCMD
A6.PCMD
Sys.HostDouble[7]
A7.PCMD
A4.PCMD
A7.PCMD
A7.PCMD
Sys.HostDouble[8]
A8.PCMD
A4.VCMD
A8.PCMD
A8.PCMD
Sys.HostDouble[9]
A9.PCMD
A5.VCMD
A9.PCMD
A9.PCMD
. . . . .
Sys.HostDouble[128]
A128.PCMD
A64.VCMD
A128.PCMD
A128.PCMD