Motion Project Example: Puma Robot CDHD/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
以下示例显示如何使用softMC Configurator设置Puma机器人属性以及如何使用Helix运动，并使用它进行拾取和放置。
Contents
下载示例文件
| 描述 | 下载 |
| 建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。说明将在下面列出。 | 
|
系统设置
在这个例子中，我们使用了下面的系统:
- softMC 7.
- 六个CDHD驱动器连接到六个电机
- 安装ControlStudio和softMC Configurator的电脑.
- 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）
接线如下:
电机参数根据Excel文件中显示的制造公式计算。
softMC Configurator
要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。
在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动，并执行的拾取和放置的MC-Basic程序。
有关如何使用softMC Configurator设置Puma机器人参数的更多信息 - 请参阅这里
运行程序
要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例:
-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG 'wait until the program will terminate
-->load HELIX.PRG 'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG
-->load PnP.PRG 'Load Pick and Place program
-->Stas PnP.PRG
文件表与说明
| User Files | ||
|---|---|---|
| 文件名称 | 描述 | 上传到控制器 |
| Puma01_CDHD | 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵. 注意您需要从系统导入哪些信息. |
− |
| CONFIG.PRG | 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 | + |
| AUTOEXEC.PRG | 执行startPRG.PRG程序和SERVER.PRG程序。 | + |
| HELIX.PRG | 基本的螺旋运动程序。 | + |
| PnP.PRG | 基本 "拾取和放置"运动程序 | + |
| softMC Configurator files - 不要做任何改变 | ||
|---|---|---|
| 文件名称 | 描述 | 上传到控制器 |
| AX_SETUP.PRG | 轴参数设置程序 | + |
| CANSETUP.PRG | CANopen通讯参数设置程序 | + |
| EC_CDHD.LIB | EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 | + |
| EC_USER.LIB | EtherCat通讯功能和子程序库文件 | + |
| ETHERCAT.LIB | EtherCat通讯功能和子程序库文件 | + |
| ECCONFIG.PRG | EtherCat配置程序 | + |
| EC_SETUP.PRG | EtherCat通讯设置程序 | + |
| RobLib.LIB | 机器人功能和子程序库文件 | + |
| ROBOT.PRG | 机器人参数设置程序 | + |
| STARTPRG.PRG | 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 | + |
| Puma01_CDHD.apj | 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。 | − |
| Puma01_CDHD.mcfg | 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 | − |
| Puma01_CDHD.dat | 一般项目文件 | − |
| Puma01_CDHD.asn | − | |
| Puma01_CDHD.pse | − | |