MC-Basic:robot.SINGULARITYMARGIN/zh-hans

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句法

SingularityMargin

可以范围

版本 4.5.32之后

功能描述

限制卡迪尔坐标空间下奇异点附件的插补.通过设置这个值，
在卡迪尔坐标空间下机器人不能到达奇异点增加了安全保护空间.这意味着运动命令MOVES 和 CIRCLE 不能执行到/从这些点的运 动.
然而，简单轴插补运动(MOVE)到达/从这些点运动是可能 的.这些点是依赖于机器人运动学类型.

例如SCARA机器人, 这些点在:

 r > L1 +L2 -SingulartyMargin

类型

Double

范围

0-MaxDouble

单位

mm

默认

0

作用域

任务, 终端

使用限制

仅模态 .仅机器人生效.

示例

SingulartyMargin = 2