MC-Basic:robot.RMIN/zh-hans

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句法

<ROBOT>.RMin = <numeric expression>

适用版本

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功能描述

从机器人基座到机器人末端器的最小距离(例如., the minimum of ${\sqrt {x^{2}+y^{2}}}$). 这个值是由机器人路径来定义不能超过最小半径区域. 首先(通过调用 CONFIGGROUP), 这个值由机器人臂长和关节1,2最小/最大位置值来计算得到.如果机器人本体或者机器人臂宽度特别重要，这个值也不能太小。

	IMPORTANT
	小RMIN值可能导致机器人和自己本体冲撞. 配置新机器人时注意检查RMIN 的值.在机器人设置中没有考虑到的附件或者参数可能会明显降低机器人工作区域! 用户负责设置此属性. 用户需要考虑到笛卡尔坐标偏置 (工具, 基座, 工作台, 工作区域) 用户需要考虑机器人和工具本体的形状

这个值用来预先计算在机器人笛卡尔坐标下运动(MOVES, CIRCLE). 它用来避免机器人人和它的本体（基座）冲突.

类型

Double

取值范围

0.1 to Maxdouble

单位

机器人位置单位

默认

依据机器人参数

作用域

配置, 任务, 终端

限制

读/写, 仅模态

示例

rmin = 60

参见

• CIRCLE
• CONFIGGROUP
• MOVES