MC-Basic:robot.AXIS/zh-hans

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格式

<ROBOT>.axis[<axis no.>][<index>]= 1

? <ROBOT>.axis[<axis no.>][<index>]

描述

设定机器人关节轴方向。该设定在执行configgroup command(CONFIGGROUOP ROBOT)后自动完成。通常矢量是一个单位矢量。在任何案例中，它将被标准化（转换成单位矢量），通过执行CONFIGGROUP指令。该变量的含义对于每个机器人类型不同。例如：SCARA配置应包含：
                   a1 = {0,0,1}
                   a2 = {0,0,1}
                   a3 = {0,0,-1} ‘ 表示: Z 轴朝下
                   a4 = {0,0,1}

	NOTE
	不是所有的数值都起作用，机器人类型决定了哪些变量起作用 (SCARA, PUMA, …)

类型

Double precision

取值范围

value: -1¸1 index: 1¸3

默认值

0

使用范围

配置器, 任务区, 终端

限制

仅模态. 只在下使能的状态下可写，必须关联组

例子

设置第一个关节的方向矢量:

robot.axis[1][1] = 0
       robot.axis[1][2] = 0
       robot.axis[1][3] = 1.0

参见

• CONFIGGROUP
• robot.LINK