MC-Basic:robot.ARMFBK/zh-hans

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缩写

<ROBOT>.afbk

格式

?<ROBOT>.armfbk

适用版本

描述

返回实际(当前)机器人配置。在SCARA机器人中,每个世界坐标点可以通过两个不同的第二关节角度获取。这两个不同的方式代表了机器人转换力学方程式的两种方式,或者可以称为机器人配置。通常它们被称为lefty和righty机器人配置,这种标志表达了选取了哪个。另外,当该标志与指令(armcmd)不同,直线运动无法执行。

例如,SCARA力学模型,该标志根据第二关节的位置轨迹计算。

j2.pfb > 0 -> Lefty
j2.pfb = 0 -> Undefined(Auto)
j2.pfb < 0 -> Righty

类型

Long

取值范围

0 (undefined)/ 1(lefty)/ 2 (Righty)

单位

默认值

使用范围

配置器, 任务区, 终端

限制

Read Only, 仅模态

例子

?scara.armfbk

参见