MC-Basic:robot.ARMFBK/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
<ROBOT>.afbk
格式
?<ROBOT>.armfbk
适用版本
描述
返回实际（当前）机器人配置。在SCARA机器人中，每个世界坐标点可以通过两个不同的第二关节角度获取。这两个不同的方式代表了机器人转换力学方程式的两种方式，或者可以称为机器人配置。通常它们被称为lefty和righty机器人配置，这种标志表达了选取了哪个。另外，当该标志与指令（armcmd）不同，直线运动无法执行。
例如，SCARA力学模型，该标志根据第二关节的位置轨迹计算。
j2.pfb > 0 -> Lefty
j2.pfb = 0 -> Undefined(Auto)
j2.pfb < 0 -> Righty
类型
Long
取值范围
0 (undefined)/ 1(lefty)/ 2 (Righty)
单位
默认值
使用范围
配置器, 任务区, 终端
限制
Read Only, 仅模态
例子
?scara.armfbk