MC-Basic:element.POSITIONERROR/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
<element>.PE
格式
?<element>.PositionError
适用版本
所有版本
描述
该属性返回位置跟随误差，这是位置命令和位置反馈之间的差异。 该计算考虑了SERCOS延迟，使得从先前两个循环发出的命令中减去位置反馈。 每采样时间计算一次，并与最大位置误差（PEMAX）进行比较。 如果它超过了PEMAX的值，则该元素立即停止运动。 如果检测到错误时元素处于暂停状态，则驱动器下使能。
当驱动器调试合适时，跟随误差错误是最小的。 在CDHD驱动器上启用微插补时，会增加额外的伺服延迟。 在这种情况下，由softMC计算的位置误差略大，但运动更平滑。
该计算考虑了位置误差延迟，使得从POSITIONERRORDELAY属性中定义的先前周期的位置命令中减去位置反馈。
对机器人 - 返回SetPoint和Here的位置部分之间的实际距离:
SQRT((SetPoint{1}-Here{1})2 + (SetPoint{2}-Here{2})2 +(SetPoint{3}-Here{3})2)
类型
Double
取值范围
0 to MaxDouble
单位
用户轴位置单位，由 <axis>.POSITIONFACTOR定义
默认
0
使用范围
Task or Terminal
限制
只读
|EXAMPLE=
Axis
?A1.PE
Group
?G1.PE
Robot
?R1.PE