MC-Basic:element.POSITIONERROR/zh-hans

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缩写

<element>.PE

格式

?<element>.PositionError

适用版本

所有版本

描述

该属性返回位置跟随误差,这是位置命令和位置反馈之间的差异。 该计算考虑了SERCOS延迟,使得从先前两个循环发出的命令中减去位置反馈。 每采样时间计算一次,并与最大位置误差(PEMAX)进行比较。 如果它超过了PEMAX的值,则该元素立即停止运动。 如果检测到错误时元素处于暂停状态,则驱动器下使能。

当驱动器调试合适时,跟随误差错误是最小的。 在CDHD驱动器上启用微插补时,会增加额外的伺服延迟。 在这种情况下,由softMC计算的位置误差略大,但运动更平滑。

该计算考虑了位置误差延迟,使得从POSITIONERRORDELAY属性中定义的先前周期的位置命令中减去位置反馈。

对机器人 - 返回SetPoint和Here的位置部分之间的实际距离:
SQRT((SetPoint{1}-Here{1})2 + (SetPoint{2}-Here{2})2 +(SetPoint{3}-Here{3})2)

类型

Double

取值范围

0 to MaxDouble

单位

用户轴位置单位,由 <axis>.POSITIONFACTOR定义

默认

0

使用范围

Task or Terminal

限制

只读

|EXAMPLE= Axis
?A1.PE

Group
?G1.PE

Robot
?R1.PE

参考