MC-Basic:element.JERK/zh-hans

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格式

<element>.Jerk = <expression>

?<element>.Jerk

适用版本

所有版本

描述

该属性被用于设置元素的加加速度。加加速度时是加速度的变化率。使用加加速度使运动曲线平滑是显而易见的。 通常使用SMOOTHFACTOR来设置应用于运动曲线的平滑度更为方便。 使用SMOOTHFACTOR可以让用户明确地设置jerk。 加加速度是根据SMOOTHFACTOR进行内部计算的。通常使用SMOOTHFACTOR来设置应用于运动曲线的平滑度更为方便。 使用SMOOTHFACTOR可以让用户明确地设置jerk。 加加速度是根据SMOOTHFACTOR进行内部计算的。

类型

Double

取值范围

大于0，上限是根据下列关系式由加加速度或减速度之间的比值定义:
            Jerk/Acc < 0.9 * π/5T

在这里T是以秒为单位的采样时间。对2ms时的周期时间，该比例值为282.743。

单位

用户元素加加速度单位，由 <element>.JERKFACTOR定义

默认

50

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

• 当SMOOTHFACTOR设置为-1时，该属性才有效
• 如果指定的加加速度大于JERKMAX，系统将该值设置为JERKMAX并发出通知
• 在任务中设置该值，轴必须关联到任务中（使用ATTACH命令）

例子

Axis
A1.Jerk = 1.2

Group
G1.Jerk = 1.2

参考

• SMOOTHFACTOR