MC-Basic:TOCART/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
格式
<location_variable>=ToCart (<Robot>, <joint>)
适用版本
3.7.x版本及以上
描述
此命令的功能是将机器人的关节点转换为位置点。 实现直接运动学功能，输入参数如下: <Robot> = 用于计算直接运动学的组的名称。执行WITH命令时，不需要此参数（逗号也可以省略）。 <joint> = 要转换为笛卡尔坐标的点的关节坐标。 关节变量的类型必须与机器人类型兼容. 使用者: 应用开发者 返回值: 笛卡尔坐标的点
类型
取值范围
单位
默认
使用范围
任务区和终端区
限制
- 不在配置中
- 位置变量和关节参数必须具有与组参数相同的组类型，或具有相同的坐标数。
- 错误: N/A
例子
-->ToCart (G1, {1,2,3})
-->ToCart (G1, G1.Pfb)
L1 = ToCart (SCARA, J1)