EtherCAT:EC INSTALL STX CDHD/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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描述
通过调用子程序EC_INSTALL_STX_CDHD配置CDHD驱动器功能.
本文介绍了此子例程执行的配置步骤。
 | IMPORTANT |
| 要配置CDHD驱动器，必须在全局加载库EC_CDHD.LIB。 |
| IMPORTANT |
| 当EC_SETUP.PRG检测到STX CDHD时，该子程序将自动调用。 |
输入
驱动器地址 - 驱动器在物理拓扑中的位置，其中第一个驱动器分配了驱动器地址1，以此类推。
供应商ID - 有几种定制品牌的STX CDHD驱动器，因此EtherCAT设置可能会运行到多个供应商ID
运动模式 - 详细说明如下
微插值 - 驱动器的微插值模式，这个参数默认传递为2
输出
None
返回值
None
声明
public sub EC_INSTALL_STX_CDHD(byval drive_addr as long, byval vendor_id as long, byval motion_opmode as long, byval micro_interpolation as long)
格式
call EC_INSTALL_STX_CDHD(<drive address>, <vendor_id>, <motion opmode>, <micro interpolation mode>)
例子
call EC_INSTALL_STX_CDHD(2, SERVOTRONIX_VENDOR_ID_0X2E1, CDHD_OPMODE_SYNC_POSITION, 2) ' mic_int = 2
安装过程
第一步是创建PDO映射。 驱动器中的不同运动运行模式使用不同的PDO映射;因此，在启动EtherCAT setup步骤之前，必须决定系统是工作在位置同步模式还是速度同步模式。
一旦EtherCAT启动，就不可能在同步位置和同步速度之间切换。 切换模式需要停止EtherCAT通信，并通过新的PDO设置重新启动。 然而，在大多数情况下，同步位置模式是合适的。
不同运行模式下的PDO映射如下:
位置同步 - PCMD映射到0x607A，VCMD映射到0x6081
位置- PCMD 映射到0x60C1
速度同步 - VCMD映射到0x60FF
通过将参数<motion_opmode>传递给子程序EC_CDHD_SET_PDOS，使用以下常数之一设置正确的PDO映射:
CDHD_OPMODE_SYNC_VELOCITY = 7
CDHD_OPMODE_SYNC_POSITION = 8
CDHD_OPMODE_VELOCITY = 3
call EC_CDHD_SET_PDOS(drive_addr, EC_BUSID, EC_ADDRESS_BY_ALIAS, motion_opmode)
下一步是通知特定地址包含一个运动驱动器的EtherCAT主站。 这是通过调用子程序EC_USE_SLAVE完成的。 最后一个参数“TRUE”指示ECat主站与驱动器时钟同步。
call EC_USE_SLAVE(drive_addr, SERVOTRONIX_VENDOR_ID_0X2E1, STX_CDHD_PRODUCT_CODE_0X0, "ECAT_AXIS_SLAVE", TRUE)
设置微插值模式:
' Micro Interpolation
call EC_SDO_WRITE(drive_addr, 0x60C0, 0, 16, micro_interpolation)
下一步是从驱动器读取PNUM / PDEN，以计算Position Factor。
PNUM = EC_SDO_READ(drive_addr, 0x6092, 1)
Pos_Units[drive_addr] = (PNUM / EC_SDO_READ(drive_addr, 0x6092, 2)) * (EC_SDO_READ(drive_addr, 0x6091, 1) / EC_SDO_READ(drive_addr, 0x6091, 2))
如果电机是线性的，读取节距，并将其添加到位置因子计算中。
if EC_SDO_READ(drive_addr, 0x2024, 0) = 2 then
Pos_Units[drive_addr] = Pos_Units[drive_addr] / EC_SDO_READ(drive_addr, 0x207d, 0)
end if
最后是创建驱动器的数字IO和系统数字IO之间的关联。STX CDHD具有11个数字输入和6个数字输出。
关联方式如下:
Drive's digital inputs 1-11 ---> System digital inputs [drive address * 100] - [drive address * 100 + 10]
Drive's digital outputs 1-6 ---> System digital outputs [drive address * 100] - [drive address * 100 + 5]
例如：STX CDHD驱动器第四个拓扑中分配驱动器地址4。
其数字输入与系统数字输入400至410相关联。
其数字输出与系统数字输出400至405相关联。
驱动器的数字输入读取如下所示:
?Sys.Din[400][11]
驱动器的数字输出设置如下所示:
Sys.Dout[400][6] = <6 bits value>
使用子程序EC_ASSOCIATE_PDO_TO_SYS_DIO完成关联：
' Map Drive digital IOs to system digital IOs
call EC_ASSOCIATE_PDO_TO_SYS_DIO(drive_addr, 0x60FD, 0x0, drive_addr*100, 11, 16) ' 16 - inherent offset in 60FD to digital inputs
printu "Drive # : sys.din. # to sys.din. #" ;drive_addr, drive_addr*100 , drive_addr*100+(11-1)
call EC_ASSOCIATE_PDO_TO_SYS_DIO(drive_addr, 0x60FE, 0x1, drive_addr*100, 6, 16) ' 16 - inherent offset in 60FD to digital inputs
printu "Drive # : sys.dout. # to sys.dout. #";drive_addr, drive_addr*100 , drive_addr*100+(6-1)
'set correct digital outputs mask specifically for CDHD
CDHD_OUTPUT_MASK = ((1 SHL CDHD_Num_Of_Digital_Outputs_6) - 1) SHL 16
call EC_SDO_WRITE(drive_addr, 0X60FE, 0X2, 32, CDHD_OUTPUT_MASK)
有关详细信息，请参考DIGITAL-IOS