Motion Project Example: Scara Robot simulated/zh-hans

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下面的例子展示了如何使用softMC Configurator设置模拟的笛卡尔机器人属性以及如何使用它来进行拾取和放置。

Scara Simulated

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件,提取所有项目文件,使用ControlStudio打开项目,并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表(4.1)。 说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中,我们使用了下面的系统:

  • softMC 7 (你也可以使用模拟的sofMC)。
  • 安装ControlStudio, softMC Configurator 和RoboDk的电脑
  • 示例文件 - 程序,设置,属性等等。 你可以在下面找到文件描述(4.1)

虽然是模拟系统,电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator,请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后,可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行虚拟的SCARA机器人。
在这个例子中,我们将使用MC-Basic程序,从ControlStudio终端运行拾取和放置程序。

有关如何使用softMC Configurator设置SCARA机器人参数的更多信息,请看 - 这里

运行程序并使用RoboDK进行模拟

要将示例设置上传到ControlStudio,请从Controlstudio中打开示例.apj文件。
当所有相关的文件上传到您的控制器,并且您打开并连接RoboDK文件 HERE,请使用以下代码,从ControlStudio-terminal运行示例:

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate, and connect between RoboDK model and ControlStudio (as explained).
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
Scara Properties 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.
包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序,以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG program和SERVER.PRG程序 +
PnP.PRG 基本 "拾取和放置"运动程序 +
SERVER.PRG ControlStudio和RoboDK文件之间的通讯程序。 +
Scara01_Simulated.rdk RoboDK文件。 +


softMC Configurator文件- 不要做任何更改
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
Scara01_Simulated.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目.
Scara01_Simulated.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。
Scara01_Simulated.dat 一般项目文件
Scara01_Simulated.asn
Scara01_Simulated.pse