MC-Basic:element.DYNAMICMODEL/zh-hans

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缩写

格式

<element>.DynamicModel = <expression>

适用版本

从版本4.7.14起

描述

元素的动力学模型:

动力学模型在运动命令期间计算所需的扭矩/力。 然后将扭矩作为"附加扭矩指令"(扭矩前馈)发送到驱动器,这有助于提高运动性能。

可能的值:

0
无动力学模型。元素运动期间对于该元素的所有动力学计算均被禁用。
-1 (仅对组)
组运动期间的动力学计算基于其轴的动力学模型。
在这种情况下,必须分别为每个轴启用和参数化动力学模型。
在组/机器人运动期间,使用组有效载荷(robot.PAYLOADINERTIArobot.PAYLOADMASS)(而不是轴有效载荷)。 其他组动力学参数被忽略。
1 ..
有关可用轴模型的列表,请参见 Dynamic Models
模型相关预计参数将被设置在MC-Basic:element.DYNAMICPARAMETER.

类型

Long

取值范围

-1 (group only), 0, 1, ..., 15

单位

默认

0 (无动力学模型)

使用范围

Task and Terminal

限制

  • Read/Write
  • Modal only

例子

参考