MC-Basic:CASTJOINT/zh-hans

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格式

<joint_variable> = castjoint (<long_scalar_expression>, <long_expression>)

<joint_variable> = castjoint (<double_scalar_expression>, <long_expression>)

<joint_variable> = castjoint (<long_array>, <long_expression>)

<joint_variable> = castjoint (<double_array>, <long_expression>)

适用版本

从版本4.9.11起

描述

使用第二个long-type参数给出的机器人类型创建并返回一个通用关节类型的点，而坐标值取自第一个参数。 如果第一个参数是标量，则结果点将由相同的坐标组成。 使用数组作为第一个参数将导致由第一个“坐标数”（由机器人类型确定）阵列元素组成的点。

类型

Joint

使用范围

Configuration, Task, Terminal

限制

• 只能使用单维数组作为参数。
• 数组元素数必须等于或大于坐标数。

例子

GenJoint = CASTJOINT(1, TYPE_XYZ)

? CASTJOINT(ArrayOf4Doubles, TYPE_XYZR)

参见

• CASTPOINT

• CASTLOCATION

• LIST OF ROBOT TYPES