EtherCAT:EC SET MOTION OPMODE/zh-hans

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描述

该子程序设置轴和驱动器对运动的操作模式。
在EtherCAT中,设置轴操作模式属性是不够的。 驱动器操作模式也必须设置。
对象0x6060的值根据新的操作模式通过PDO或SDO写入驱动器。
对象0x6061确认操作模式是否正确设置。

IMPORTANT.svgIMPORTANT
如果轴设置为扭矩模式,默认情况下sumTorque设置为ON!

输入

Generic axis
New opmode - POSITIONMODE, VELOCITYMODE or TORQUEMODE

输出

None

返回值

Void

限制

在切换到TORQUEMODE的情况下,轴必须关联到调用任务。

例外

如果驱动器未成功设置为所需的opmode,则此子例程会抛出异常EC_OPMODE_CHANGE_FAILED,或者参数<new opmode>无效。

声明

Public Sub EC_SET_MOTION_OPMODE(Ax as generic axis, byval new_opmode as long)

格式

call EC_SET_MOTION_OPMODE(<Axis>, <new opmode>)

例子

call EC_SET_MOTION_OPMODE(MLeader, VelocityMode)

参见