Concatenation of Movements/zh-hans

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简介

使用ControlStudio,两个运动可以使用非零最终速度值"胶合"在一起。 这种方法称为连接。 这是一种基本的混合方式。 根据其插补规范,完全执行每个运动,而不是混合(CP,SP或AI),其中路径被修改以适应运动约束。

分配连接

根据给定的运动元素是组/轴还是机器人,使用以下最终速度特性:

特殊问题

曲线

  • 当指定最终速度时,重要的是注意实际的最终速度可以不同。 在给定的限制下,系统运动分析器尝试生成最佳(最快)的运动曲线。 实际最终速度将取决于运动的初始速度,运动长度和所有运动限制(例如,加速/减速最大,加加速度最大值)。
  • 如果发出一连串的动作,最后一个以这样高的速度开始,运动不能在最后停止,则会发出自动制动错误。
  • 如果最终速度太高,则可以达到最高可达到的最终速度。

离散性

离散化是运动连接中发生的现象。 以非零最终速度结束的运动永远不会在最后一个运动样本处完成。 由于在每个系统样本中以指定的采样率完成运动曲线生成,因此最后一个样本将不会精确。换一种方式:


过冲将作为新的初始位置转移到下一个运动。 在圆和线之间的过渡中,将考虑适当的投影因子

以下示例显示了两个运动(A到B,然后到B)::

MOVE A vcruise = 100 vfinal = 100
MOVE B vcruise = 100

请注意,第二个运动将从距离A点稍远一点开始

Discretization

Path-PLS

在运动连接和PLS的情况下,第二运动将错过设置为0%的PLS,实际上从不发生0%。