MC-Basic:robot.Persistent/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
简写格式
语法
<group/robot>.persistent
可用版本
Since Version 4.10.x
描述
在ControlStudio 中需要连上每一个单元（机器人/群组/轴）才能移动或者访问。 使用attach指令，一次只能同时有一个单元连上。终端不需要使用attach 声明， 当运动开始时，终端会自动连上每一个单元，运动结束时，自动断开连接。只有给explicit detach 指令或者程序结束时，一个单元才会断开连接。 为了连接上一个操作，也有一个RTK（实时内核）和他相关。每一个单元有RTK任务关联。 它可以是 active （产生运动总线命令（pcm，vcmd，驱动器 状态）并从中读取，检查位置误差等等） 或者 suspended. 单轴是默认 active ，仅当它所属于的群组连接时它才断开连接。
Axis
Group
即使从任务或者终端里断开连接，如果在群组里的标志RTK还是激活状态.
- 尝试连接此轴到一个活动的群组将返回一个错误
- 尝试连接到另一个有通用轴群组/机器人到一个激活的群组将返回错误.
如果群组中标志断开连接，它意味着RTK没有暂缓但是另一个任务可以声明一个连接.
类型
Long
取值范围
0/1
单位
N/A
默认
0
作用域
任务或者终端
限制
仅模态 , 读-写
示例
SpeedPicker.Persistent = 1