Motion Project Example: Puma Robot CDHD/zh-hans

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以下示例显示如何使用softMC Configurator设置Puma机器人属性以及如何使用Helix运动，并使用它进行拾取和放置。

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建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。说明将在下面列出。

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

• softMC 7.
• 六个CDHD驱动器连接到六个电机
• 安装ControlStudio和softMC Configurator的电脑.
  
• 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

接线如下:

电机参数根据Excel文件中显示的制造公式计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动，并执行的拾取和放置的MC-Basic程序。

有关如何使用softMC Configurator设置Puma机器人参数的更多信息 - 请参阅这里

运行程序

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例:

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load HELIX.PRG      'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG 
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称	描述	上传到控制器
Puma01_CDHD	包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵. 注意您需要从系统导入哪些信息.	−
CONFIG.PRG	定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。	+
AUTOEXEC.PRG	执行startPRG.PRG程序和SERVER.PRG程序。	+
HELIX.PRG	基本的螺旋运动程序。	+
PnP.PRG	基本 "拾取和放置"运动程序	+

softMC Configurator files - 不要做任何改变
文件名称	描述	上传到控制器
AX_SETUP.PRG	轴参数设置程序	+
CANSETUP.PRG	CANopen通讯参数设置程序	+
EC_CDHD.LIB	EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序	+
EC_USER.LIB	EtherCat通讯功能和子程序库文件	+
ETHERCAT.LIB	EtherCat通讯功能和子程序库文件	+
ECCONFIG.PRG	EtherCat配置程序	+
EC_SETUP.PRG	EtherCat通讯设置程序	+
RobLib.LIB	机器人功能和子程序库文件	+
ROBOT.PRG	机器人参数设置程序	+
STARTPRG.PRG	运行所有其他softMC Configurator程序的程序	+
Puma01_CDHD.apj	项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。	−
Puma01_CDHD.mcfg	项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。	−
Puma01_CDHD.dat	通用项目文件	−
Puma01_CDHD.asn		−
Puma01_CDHD.pse		−