Concatenation of Movements/zh-hans

语言:	English  • 中文（简体）‎

简介

使用ControlStudio，两个运动可以使用非零最终速度值"胶合"在一起。 这种方法称为连接。 这是一种基本的混合方式。 根据其插补规范，完全执行每个运动，而不是混合（CP，SP或AI），其中路径被修改以适应运动约束。

分配连接

根据给定的运动元素是组/轴还是机器人，使用以下最终速度特性:

• Group/axis: VFINAL (连同 VCRUISE).
• Robot: VFTRAN和VFROT (连同VTRAN和VROT).

特殊问题

曲线

• 当指定最终速度时，重要的是注意实际的最终速度可以不同。 在给定的限制下，系统运动分析器尝试生成最佳（最快）的运动曲线。 实际最终速度将取决于运动的初始速度，运动长度和所有运动限制（例如，加速/减速最大，加加速度最大值）。

• 如果发出一连串的动作，最后一个以这样高的速度开始，运动不能在最后停止，则会发出自动制动错误。

• 如果最终速度太高，则可以达到最高可达到的最终速度。

离散性

离散化是运动连接中发生的现象。 以非零最终速度结束的运动永远不会在最后一个运动样本处完成。 由于在每个系统样本中以指定的采样率完成运动曲线生成，因此最后一个样本将不会精确。换一种方式:

$v\cdot n\cdot T\neq L$

过冲将作为新的初始位置转移到下一个运动。 在圆和线之间的过渡中，将考虑适当的投影因子

以下示例显示了两个运动（A到B，然后到B）：:

MOVE A vcruise = 100 vfinal = 100
MOVE B vcruise = 100

请注意，第二个运动将从距离A点稍远一点开始

Path-PLS

在运动连接和PLS的情况下，第二运动将错过设置为0％的PLS，实际上从不发生0％。