Robot Working Frames/zh-hans

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机器人工作坐标系

工具

工具是一个机器人属性，它告知系统使用指定的位置作为工具转换。它定义工具尖端相对于工具法兰中心的位置和姿态。默认的工具变换是NULL变换，可以表示为 TOOL = #{0,0,0,0,0,0} 例如: Puma.tool = #{25,0,100,0,45,0}

工具坐标计算的另一个例子:

基座标

Base是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为基本变换。 它根据WORLD参考来定义单元格中臂的位置和姿态。默认的base变换是NULL变换，可以表示为 Puma.base = #{0,0,0,0,0,0}

工作台

工作台是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为工作台变换。 它定义了相对于BASE参考的位置和姿态工作台坐标系。 默认的工作台变换是NULL转换，可以表示为Puma.MachineTable = #{0,0,0,0,0,0}

	NOTE
	工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

工件

工件是一种机器人属性，告知系统使用指定位置作为工件变换。 它定义了参考MACHINE TABLE的工件的位置和姿态。 默认的基本变换是NULL变换，可以表示为 Puma.WorkPiece = #{0,0,0,0,0,0}

	NOTE
	工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

所有坐标系在一起

So we have:

Pbase=Base:Pworld:Tool
Pbase=MachineTable:WorkPiece:PWorkP

For the given setup user frames will be:
Base = #{300,200,1000,0,180,180}
Tool = #{50,0,0,90,45,0}
MachineTable = #{400,100,0,0,0,0}
WorkPiece = #{20,70,150,0,90,-90}

所以我们有:

PWP= WorkPiece^-1: MachineTable^-1:Base:PWorld:Tool

	NOTE
	工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

参考

• TOOL
  
• BASE
  
• WORKPIECE
  
• MACHINETABLE
  
• User Frame