EtherCAT:EC SET MOTION OPMODE/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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描述
该子程序设置轴和驱动器对运动的操作模式。
在EtherCAT中，设置轴操作模式属性是不够的。 驱动器操作模式也必须设置。
对象0x6060的值根据新的操作模式通过PDO或SDO写入驱动器。
对象0x6061确认操作模式是否正确设置。
 | IMPORTANT |
| 如果轴设置为扭矩模式，默认情况下sumTorque设置为ON! |
输入
Generic axis
New opmode - POSITIONMODE, VELOCITYMODE or TORQUEMODE
输出
None
返回值
Void
限制
在切换到TORQUEMODE的情况下，轴必须关联到调用任务。
例外
如果驱动器未成功设置为所需的opmode，则此子例程会抛出异常EC_OPMODE_CHANGE_FAILED，或者参数<new opmode>无效。
声明
Public Sub EC_SET_MOTION_OPMODE(Ax as generic axis, byval new_opmode as long)
格式
call EC_SET_MOTION_OPMODE(<Axis>, <new opmode>)
例子
call EC_SET_MOTION_OPMODE(MLeader, VelocityMode)