MC-Basic:movingFrame.UPSTREAM/zh-hans

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格式

< Moving Frame >.UpStream[ ] = <position value>

适用版本

4.0.26及以上软件版本

描述

对于每个自由度，客户可以通过UpStream和DownStreamloactions界定它的运动区域。

UpStream用于设置运动跟随的下边界，这是个坐标数组（机器人运动单位）。每一个数组元素对应每一个自由度的极限设定。数组大小与运动框架的自由度相等。Upstream是运动区域的下边界。Downstream是运动区域的上边界。upstream与downstream的单位就是运动框架的系统单位。

up/down stream的限制是用于界定机器人坐标系统，这些数值在机器人空间里面都是绝对位置坐标。

类型

Array of Locations

取值范围

数组大小与NDOF相关

单位

与运动坐标系类型有关

使用范围

Task or Terminal

限制

坐标点数量必须与运动坐标系的独立轴相等，且已经执行了linking指令。

例子

Common shared A as location of XYZR

Common shared B as location of XYZR

Common shared C as location of XYZR

CNV.ndof = 3

CNV.UpStream[1] = A

CNV.UpStream[2] = B

CNV.UpStream[3] = C

参见

• movingFrame.NUMBERDEGREESOFFREADOM
• movingFrame.DOWNSTREAM