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介绍

此功能的主要目标是几个机器人的空间和时间上运动同步。这将使用系统中存在的标准主 - 从关系将其扩展为通用机器人到机器人连接。将要使用的功能是移动坐标系特性，通常用于传输带跟踪。移动坐标系的源将从简单的轴列表扩展到任何机器人类型的笛卡尔命令（SETPOINT，HERE）。

主机器人是从机器人跟随的移动坐标系的主源。将使用相同的同步算法，除了与跟踪窗口和触发相关的问题（这两个将是无关紧要的）。

跟踪期间从机器人的相对运动是允许的，在常规的输送机跟踪以相同的方式执行。

机器人的相互空间关系将通过新添加的基坐标系和移动坐标系的对象位置偏移来定义。与此同时，可以实现不同点类型（世界（机器人）框架）和/或不同NDOF的机器人的相互协作。

	IMPORTANT
	只有在机器人具有相同点类型的情况下，才能使用完整的位置（位置+姿态）。在具有不同点类型的机器人的情况下，仅跟踪主机器人位置的位置部分（X，Y，Z）。姿态角（Yaw，Pitch，Roll）将被忽略

	IMPORTANT
	在具有相同点类型的机器人的情况下，用户能够选择是仅仅在位置或姿态坐标上进行跟踪或者在两者上进行跟踪。请参阅MovingFrame.type属性。

	NOTE
	在跟踪期间检测（监控）轴的位置限制和加速度/速度阈值，方式与常规传送带跟踪相同。

	DANGER
	需要重要强调的是此功能（使用基于机器人的运动坐标系的元素协作）不会阻止机器人碰撞。机器人防碰撞完全脱离了这个主题。

系统设置

ControlStudio中有两种运动参考系（MF）对象：基于轴和基于机器人。它们都以与使用该命令的基于轴的方式以相同的方式创建:

COMMON SHARED <mf name> as moving frame of <mf-type>

基于轴和基于机器人的运动参考系之间的差异在提供给 MasterSource 命令的参数中。在基于轴的MF中，仅使用主轴作为主源。此外，在基于轴的MF中，所有位置MF的属性（零，此处，上行，下行）的点类型与MF的点类型（即<mf-type>）相同。

在基于机器人的MF的主源是具有自己的点类型的机器人元素。在基于机器人的MF中，MF的位置和机器人的位置之间的关系将使用新引入的属性来定义。 (参考: Translation Transformation )

<Moving Frame>.MasterSource属性将允许将机器人元素的命令（setpoint）或反馈（here）添加为主站，以下句法将有效:

	NOTE
	master<robot>的点类型不必与<moving frame>的点类型匹配！但是，<moving frame>和从机器人的类型必须匹配！!

将主机器人的位置分配给主源会自动在MF和主机器人的位置和方向之间施加一定的关系。下表说明了主站和从站点类型与<MF> .type值之间的关系。

→ 将MasterSource设置为主机器人位置之一（SetPoint或Here）将自动将Moving-Frametype更改为其默认值（参见表）并将其锁定。锁定意味着根据给定的MasterSource，只允许某些MF.type值（表中带有“?”符号）。并且如果用户尝试分配任何其他值，将返回错误。

<mf>.type value	axis-MF	robot-MF pointtype(position)_robot = robot-MF pointtype(position)_MF or: pointtype(orientation)_robot = robot-MF pointtype(orientation)_MF	robot-MF neither position or orientation match
0 (linear)	✓(default)	invalid	invalid
1 (rotary)	✓	invalid	invalid
2 (rotary de-coupled)	✓	invalid	invalid
3 (position only)	N/A	✓	✓ (default)
4 (orientation only)	N/A	✓	invalid
5 (both pos. and ori.)	N/A	✓ (default)	invalid

	NOTE
	在由主机器人点类型不足以驱动的纯方向运动参考系的情况下，类型将被设置为位置（3），但是运动参考系将无效（不能运动

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