MC-Basic:robot.RMIN/zh-hans

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句法

<ROBOT>.RMin = <numeric expression>

可用版本

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功能描述

从机器人基座到机器人末端器的最小距离(例如., the minimum of ${\sqrt {x^{2}+y^{2}}}$). 这个值是由机器人路径来定义不能超过最小半径区域. 首先(通过调用 CONFIGGROUP), 这个值由机器人臂长和关节1,2最小/最大位置值来计算得到.如果机器人本体或者机器人臂宽度特别重要，这个值也不能太小。

Template:Note/IMPORTANT 这个值用来预先计算在机器人笛卡尔坐标下运动(MOVES, CIRCLE). 它用来避免机器人人和它的本体（基座）冲突.

类型

Double

取值范围

0.1 to Maxdouble

单位

机器人位置单位

默认

依据机器人参数

作用域

配置, 任务, 终端

限制

读/写, 仅模态

示例

rmin = 60

参见

• CIRCLE
• CONFIGGROUP
• MOVES