MC-Basic:movingFrame.UPSTREAM/zh-hans

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格式

< Moving Frame >.UpStream[ ] = <position value>

适用版本

4.0.26及以上软件版本

描述

对于每个自由度，客户可以通过UpStream和DownStreamloactions界定它的运动区域。

UpStream用于设置运动跟随的下边界，这是个坐标数组（机器人运动单位）。每一个数组元素对应每一个自由度的极限设定。数组大小与运动框架的自由度相等。Upstream是运动区域的下边界。Downstream是运动区域的上边界。upstream与downstream的单位就是运动框架的系统单位。

up/down stream的限制是用于界定机器人坐标系统，这些数值在机器人空间里面都是绝对位置坐标。 The up/down stream limits are used for scaling position in the robot coordinate system. Those values are absolute in the robot word.

类型

Array of Locations

取值范围

数组大小与NDOF相关

单位

与运动坐标系类型有关

使用范围

Task or Terminal

限制

坐标点数量必须与运动坐标系的独立轴相等，且已经执行了linking指令。

例子

Common shared A as location of XYZR

Common shared B as location of XYZR

Common shared C as location of XYZR

CNV.ndof = 3

CNV.UpStream[1] = A

CNV.UpStream[2] = B

CNV.UpStream[3] = C

参见

• movingFrame.NUMBERDEGREESOFFREADOM
• movingFrame.DOWNSTREAM