MC-Basic:movingFrame.UPMASTER/zh-hans

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缩写

格式

< Moving Frame >.UpMaster[ ] = <position value>

适用版本

4.0.26及以上版本

描述

这个指令用来设置空间跟随的下边界的坐标点数组。每一个数组元素对应限制设定的自由度。数组的大小与运动坐标系的自由度相对应。 这是用来计算传输频率，计算频率刻度以计算运动坐标系的运动范围。这个位置是相对于触发位置的坐标点，单位是主运动单位。

查询这个数值会返回设定的原始数值，而不是当前设定的，由触发位置设定的补偿值。 UpperMaster和DownMaster,定义了每个独立轴的运动区域。边界值需要配合对应的轴。

类型

double array

取值范围

数组大小由NDOF决定 .

每个数值由轴的类型相关（位置，脉冲或者机器人类型）。


单位

运动坐标系位置单位

默认

0

使用范围

Task or Terminal

限制

运动点数量必须是对应到运动坐标系的单独运动轴。UpMaster需要在开始跟随之前设置。

例子

CNV.ndof = 3

CNV.MasterSource= a1.pcmd , a2.pfb, a3.pext

CNV.upmaster[1] = 10000


参见

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