MC-Basic:robot.Persistent/zh-hans

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语法

<group/robot>.persistent

可用版本

Since Version 4.10.x

描述

在ControlStudio 中需要连上每一个单元（机器人/群组/轴）才能移动或者访问。
使用attach指令，一次只能同时有一个单元连上。终端不需要使用attach 声明，
当运动开始时，终端会自动连上每一个单元，运动结束时，自动断开连接。只有给explicit detach 指令或者程序结束时，一个单元才会断开连接。
为了连接上一个操作，也有一个RTK（实时内核）和他相关。每一个单元有RTK任务关联。
它可以是  active （产生运动总线命令（pcm，vcmd，驱动器 状态）并从中读取，检查位置误差等等）
或者 suspended. 单轴是默认  active ，仅当它所属于的群组连接时它才断开连接。

• 

  Axis

• 

  Group

即使从任务或者终端里断开连接，如果在群组里的标志RTK还是激活状态.
 
*尝试连接此轴到一个活动的群组将返回一个错误
*尝试连接到另一个有通用轴群组/机器人到一个激活的群组将返回错误. 

如果群组中标志断开连接，它意味着RTK没有暂缓但是另一个任务可以声明一个连接.
 

类型

Long

取值范围

0/1

== 单位 ==
 N/A

默认

 0

作用域

任务或者终端

限制

仅模态 , 读-写

示例

SpeedPicker.Persistent = 1

参见

• robot.RTKActive