MC-Basic:element.DYNAMICMODEL/zh-hans
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缩写
格式
<element>.DynamicModel = <expression>
适用版本
从版本4.7.14起
描述
元素的动力学模型：
动力学模型在运动命令期间计算所需的扭矩/力。 然后将扭矩作为"附加扭矩指令"（扭矩前馈）发送到驱动器，这有助于提高运动性能。
可能的值:
- 0
- 无动力学模型。元素运动期间对于该元素的所有动力学计算均被禁用。
- -1 (仅对组)
- 组运动期间的动力学计算基于其轴的动力学模型。
- 在这种情况下，必须分别为每个轴启用和参数化动力学模型。
- 在组/机器人运动期间，使用组有效载荷(robot.PAYLOADINERTIA和robot.PAYLOADMASS)（而不是轴有效载荷）。 其他组动力学参数被忽略。
- 1 ..
- 有关可用轴模型的列表，请参见 Dynamic Models。
- 模型相关预计参数将被设置在MC-Basic:element.DYNAMICPARAMETER.
类型
Long
取值范围
-1 (group only), 0, 1, ..., 15
单位
默认
0 (无动力学模型)
使用范围
Task and Terminal
限制
- Read/Write
- Modal only